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一种基于3D视觉识别H型钢端头进行整体抓料的方法
申请人信息
- 申请人:安徽工布智造工业科技有限公司
- 申请人地址:238000 安徽省合肥市巢湖市旗麓路2号安徽居巢经济开发区中科先进制造创新产业园
- 发明人: 安徽工布智造工业科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于3D视觉识别H型钢端头进行整体抓料的方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311549916.8 |
| 申请日 | 2023/11/16 |
| 公告号 | CN117325181A |
| 公开日 | 2024/1/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 安徽工布智造工业科技有限公司 |
| 发明人 | 韦超凡; 郭家友; 王伟昌; 潘铭洪 |
| 地址 | 安徽省合肥市巢湖市旗麓路2号安徽居巢经济开发区中科先进制造创新产业园 |
摘要文本
本发明公开了一种基于3D视觉识别H型钢端头进行整体抓料的方法，属于机器视觉图像分析技术领域，利用3D视觉识别H型钢端头两点的位置，并将这个端头两点的位置坐标传入上位机，通过上位机来计算调整桁架Z轴电磁铁抓取位置，从而保证抓取的准确性，并且本方法仅使用一台工业3D相机，具有成本低且不易损坏的特点，还避免了在工业场景中，频繁进行人工定位抓取位置而消耗的人力、物力。 来自：马 克 团 队
专利主权项内容
1.一种基于3D视觉识别H型钢端头进行整体抓料的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、移动3D相机至H型钢腹板面正上方，拍照获取腹板面点云；S2、根据随机采样一致性点云分割出平面，将这些平面标记为定位平面，得到各定位平面的平面法向量；S3、获取各平面法向量与Z轴之间的夹角α；当α小于20°，则对应的定位平面为底面；将获取的底面加入底面列表；S4、在底面列表中获取距离Z轴或者原点最近的平面，将该平面标记为H型钢腹板；S5、对分割识别出来的H型钢腹板进行凹包提取，并对凹包上的点进行直线拟合并筛选；S6、对识别出来的直线进行长度排序，选择其中最长的四条，再对对应的四条直线进行筛选，将侧线放入一个列表；根据端线距离原点距离找出H型钢端口的那根线，通过这根端部线与侧线列表求出交点；S7、根据各交点位置计算得到H型钢的位置，根据H型钢的位置来对桁架Z轴电磁铁抓取位置进行调整。