一种基于3D点云的轻钢行业非标零件的识别方法
申请人信息
- 申请人:安徽工布智造工业科技有限公司
- 申请人地址:238000 安徽省合肥市巢湖市旗麓路2号安徽居巢经济开发区中科先进制造创新产业园
- 发明人: 安徽工布智造工业科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于3D点云的轻钢行业非标零件的识别方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311724140.9 |
| 申请日 | 2023/12/14 |
| 公告号 | CN117710396A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G06T7/13 |
| 权利人 | 安徽工布智造工业科技有限公司 |
| 发明人 | 潘铭洪; 王伟昌; 韦超凡; 钱宸 |
| 地址 | 安徽省合肥市巢湖市旗麓路2号安徽居巢经济开发区中科先进制造创新产业园 |
摘要文本
本发明公开了一种基于3D点云的轻钢行业非标零件的识别方法，涉及轻钢行业技术领域，包括步骤一：通过3D相机对料台桌进行一次3D点云采集；步骤二：将所有点云通过投影公式投影到二维平面上获取二维深度图；步骤三：对投影后的二维深度图进行预处理操作后得到待处理图像；通过3D相机对叠放在料台桌上的非标零件进行点云捕获和处理，从点云数据中提取出每个零件的轮廓后通过投影公式转换到二维平面上，再通过四种自定义算子对二维平面上的图像进行卷积得到完整轮廓图像，取其对应的最小外接矩形的四个点转换为在三维空间中的坐标再将二维图像上的点转换为三维空间中坐标，进而获得零每个料件的精确轮廓。
专利主权项内容
1.一种基于3D点云的轻钢行业非标零件的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将各种不同类型的堆叠零件放置在固定料台桌上，通过3D相机对料台桌进行一次3D点云采集；步骤二：采用随机抽样一致性算法提取点云信息中的最大平面作为料件桌平面，然后获取该平面上方预设距离内的所有点云，将所有点云通过投影公式投影到二维平面上获取二维深度图；步骤三：对投影后的二维深度图进行预处理操作后得到待处理图像；步骤四：通过Filter2D使用四种自定义算子对待处理图像进行卷积操作后得到四张待合成图像，再通过AddWe i ghted函数将四张待合成图像进行加权合成，进而得到完整轮廓图像；步骤五：根据面积和周长信息从完整轮廓图像中筛选出所需的料件轮廓，并求出每个料件轮廓的最小外接矩形，将每个料件轮廓对应的最小外接矩形的四点在完整轮廓图像坐标系中的位置转换为在三维空间中的坐标。步骤六：通过空间直通滤波，根据每个料件外接矩形在三维空间中对应的范围，裁剪出每个料件所属的点云，对每个料件的点云，采用随机抽样一致性算法寻找最大平面，即可得到每个料件的料件平面，采用与步骤二中相同的方式将每个料件的料件平面投影到二维平面上，即可得到每个料件的精确轮廓。