基于脊柱X光图像匹配的术中X光机复位方法

专利主权项内容

1.一种基于脊柱X光图像匹配的术中X光机复位方法，其特征在于，包括：S1. 确定复位基准步骤，确定术中X光机的某一次拍摄时的位姿状态为位姿基准，并同时将在位姿基准时拍摄的脊柱X光图像保存为目标图像；S2. 初定位步骤，将术中X光机初步对齐至位姿基准，此时术中X光机概略对准病灶；S3. 误差补偿步骤，术中X光机获取一张脊柱X光图像作为当前图像，运用脊柱X光图像匹配方法确定当前图像与目标图像之间的匹配关系，根据匹配关系得到拍摄当前图像与拍摄目标图像时相机的位姿差值，通过该位姿差值控制术中X光机运动对齐位姿基准；所述S3误差补偿步骤中，根据匹配关系得到拍摄当前图像与拍摄目标图像时相机在地面平行平面内的位姿差值的步骤为：根据当前图像与目标图像的匹配的关键点之间的匹配关系计算坐标差值：err其中，分别为当前图像和目标图像的关键点平面坐标；x、y、x*、y*基于坐标差值计算术中X光机位姿差值，其中表示空间坐标差；表示空间绕相应轴的取向差值，Vx，Vy，VzWx，Wy，Wz
是计算过程中使用的转换矩阵，为当前术中X光机的高度Lez所述脊柱X光图像匹配方法包括如下步骤：SS1、关键点检测步骤，首先训练关键点检测器，然后将脊柱X光图像输入关键点检测器，将会输出相应的脊柱X光图像对应的关键点集合以及每个关键点的特征向量；通过将当前图像以及目标图像分别经过关键点检测器检测得到当前图像与目标图像所对应的关键点集合以及每个关键点对应的特征向量；SS2、匹配关系建立步骤，首先训练基于图神经网络的图像匹配器，然后将待匹配的当前图像与目标图像的关键点信息输入已训练的图像匹配器得到匹配图，根据匹配图确定当前图像与目标图像之间的匹配关系。