放置砂芯机器人用监控报警系统及方法

专利主权项内容

1.放置砂芯机器人用监控报警系统，包括数据采集单元和数据库；数据采集单元采集取砂芯动作、放置砂芯动作和环境信息；其特征在于，还包括：环境监测单元，通过对机器人所处环境的环境信息进行分析以得到环境影响值，并将环境影响值发送至报警管理单元；动作监测单元，通过对机器人的取砂芯动作和放置砂芯动作进行分析以得到砂芯放置值，具体为：101：对铸造模具进行扫描以得到填充砂芯的形状和填充位置；设定每种形状砂芯均对应一种预取砂芯动作；将填充砂芯的形状与数据库内所有砂芯的形状进行匹配以得到填充砂芯的存储位置、编号和预取砂芯动作；102：以目前机器人所在位置为出发位置，填充砂芯的位置为目的地生成若干条运动路径，利用Dijkstra算法选取一条运动路径为目标运动路径，按照目标运动路径到达砂芯存储位置，并依据预取砂芯动作进行取砂芯；103：提取机器人取砂芯动作，将取砂芯动作和预取砂芯动作利用运动学分析方法建立实际运动轨迹和预设运动轨迹；将实际运动轨迹和预设运动轨迹进行对齐并逐点计算实际轨迹点和预设轨迹点之间的二维欧式距离和夹角值，并将两者进行数值化处理以得到动作差异系数；104：提取机器人取砂芯动作和放置砂芯动作，对两个动作进行分解以得到j个小动作，并计算每个小动作的速度和加速度；将小动作的速度和加速度进行数值化处理以得到动作平滑系数；105：将动作差异系数和动作平滑系数进行公式化计算分析以得到砂芯放置值，并将其发送至报警管理单元；报警管理单元，通过将接收到的环境影响值和砂芯放置值进行归一化处理并求其数值，对数值分析以得到警报值，并据此生成报警信号；其中报警信号包括一级误差警报和二级误差警报；当生成一级误差警报时，则将放置有砂芯的模具转运至纠正机器人，并由纠正机器人将砂芯从铸造模具中取出并重新放置直至机器人误差警报消除为止；当生成二级误差警报时，则控制机器人将砂芯从铸件中取出并进行重放置直至机器人误差警报消除为止。