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一种复杂工况下的光伏清洁机器人运行路径规划方法
申请人信息
- 申请人:安徽工业大学
- 申请人地址:243032 安徽省马鞍山市经济技术开发区南区嘉善科技园2号楼
- 发明人: 安徽工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种复杂工况下的光伏清洁机器人运行路径规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311636673.1 |
| 申请日 | 2023/12/1 |
| 公告号 | CN117629185A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 安徽工业大学 |
| 发明人 | 周白玉; 李飞; 吴磊 |
| 地址 | 安徽省马鞍山市湖东路59号 |
摘要文本
本发明公开了一种复杂工况下的光伏清洁机器人运行路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明通过引入了寻边界策略和探底策略，寻边界策略扩大了光伏清洁机器人在运行中的探索范围，而探底策略则确保光伏清洁机器人在进入新区域并完成整块区域的清洁任务后，能够有效返回之前的区域，以继续清理未完成的部分，进而提高了光伏清洁机器人的效率和适应性，使其更好地应对复杂环境的挑战。
专利主权项内容
1.一种复杂工况下的光伏清洁机器人运行路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在清洁任务执行区域的任一边界位置作为初始位置，光伏清洁机器人将初始位置的边界确定为上方，设定初始前进方向为右侧；S2：开始清洁后，光伏清洁机器人执行换行策略，逐行向下推进；在光伏清洁机器人运行时，光伏清洁机器人不断监测左侧雷达的反馈，实时获取左侧雷达的探测距离值，当左侧雷达的探测距离值从超过设定距离值减小到设定距离值以内，表示左侧出现新区域，执行寻边界策略，机器人向左拐并进入新区域；S3：光伏清洁机器人向左拐并进入新区域后继续运行，在运行的过程中继续执行换行策略以及寻边界策略，并遵循探底策略，直到光伏清洁机器人回到初始位置后结束本次清洁任务。。来自马-克-数-据