一种无人机航摄测量方法及系统

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来自：马 克 团 队 1.一种无人机航摄测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取无人机航拍的RGB图像集合，无人机航拍的RGB图像集合包括若干个无人机航拍的RGB图像；根据每个无人机航拍的RGB图像中所有像素点的亮度，获取每个无人机航拍的RGB图像的亮度直方图；根据每个无人机航拍的RGB图像的亮度直方图，获取每个无人机航拍的RGB图像的增强必要性；根据增强必要性对无人机航拍的RGB图像集中所有无人机航拍的RGB图像进行筛选得到所有待增强图像；根据待增强图像的R颜色通道直方图和增强必要性，获取待增强图像的R颜色通道的增强因子；根据待增强图像的G颜色通道直方图和增强必要性，获取待增强图像的G颜色通道的增强因子；根据待增强图像的B颜色通道直方图和增强必要性，获取待增强图像的B颜色通道的增强因子；根据待增强图像的R、G、B颜色通道的增强因子，获取待增强图像中每个像素点的增强后亮度值；根据待增强图像中每个像素点的增强后亮度值，获取所有增强后图像；其中，所述根据每个无人机航拍的RGB图像的亮度直方图，获取每个无人机航拍的RGB图像的增强必要性，包括的具体方法为：获取第个无人机航拍的RGB图像的亮度直方图变化趋势，获取第/>个无人机航拍的RGB图像的亮度位置集中性，将第/>个无人机航拍的RGB图像的亮度直方图变化趋势和第/>个无人机航拍的RGB图像的亮度位置集中性的乘积记为第一乘积/>，将/>作为第/>个无人机航拍的RGB图像的增强必要性，/>表示以自然常数为底数的指数函数；其中，所述获取第个无人机航拍的RGB图像的亮度直方图变化趋势的具体公式为：式中，表示所有无人机航拍的RGB图像中所有像素点的亮度最大值；/>表示所有无人机航拍的RGB图像中所有像素点的亮度最小值；/>表示在第/>个无人机航拍的RGB图像的亮度直方图中亮度为/>时对应的纵坐标值；/>表示在第/>个无人机航拍的RGB图像的亮度直方图中亮度为/>时对应的纵坐标值；其中，所述获取第个无人机航拍的RGB图像的亮度位置集中性，包括的具体方法为：将所有无人机航拍的RGB图像中所有像素点的亮度最大值与第个无人机航拍的RGB图像中所有像素点的亮度最大值的差值记为第一差值，将第/>个无人机航拍的RGB图像中所有像素点的亮度最小值与所有无人机航拍的RGB图像中所有像素点的亮度最小值的差值记为第二差值，将第一差值与第二差值的比值作为第/>个无人机航拍的RGB图像的亮度位置集中性；其中，所述根据待增强图像的R颜色通道直方图和增强必要性，获取待增强图像的R颜色通道的增强因子的具体公式为：式中，表示待增强图像的R颜色通道的增强因子；/>表示待增强图像的增强必要性；/>表示待增强图像中所有像素点的R颜色通道值的平均值；/>表示待增强图像的R颜色通道直方图中纵坐标最大值；/>表示待增强图像中所有像素点的R颜色通道值的最大值；/>表示待增强图像中所有像素点的R颜色通道值的最小值；/>表示线性归一化函数；其中，所述根据待增强图像的G颜色通道直方图和增强必要性，获取待增强图像的G颜色通道的增强因子的具体公式为：式中，表示待增强图像的G颜色通道的增强因子；/>表示待增强图像中所有像素点的G颜色通道值的平均值；/>表示待增强图像的G颜色通道直方图中纵坐标最大值；/>表示待增强图像中所有像素点的G颜色通道值的最大值；/>表示待增强图像中所有像素点的G颜色通道值的最小值；/>表示线性归一化函数；其中，所述根据待增强图像的B颜色通道直方图和增强必要性，获取待增强图像的B颜色通道的增强因子的具体公式为：式中，表示待增强图像的B颜色通道的增强因子；/>表示待增强图像中所有像素点的B颜色通道值的平均值；/>表示待增强图像的B颜色通道直方图中纵坐标最大值；/>表示待增强图像中所有像素点的B颜色通道值的最大值；/>表示待增强图像中所有像素点的B颜色通道值的最小值；/>表示线性归一化函数；其中，所述根据待增强图像的R、G、B颜色通道的增强因子，获取待增强图像中每个像素点的增强后亮度值的具体公式为：式中，表示待增强图像中第/>个像素点的增强后亮度值；/>表示待增强图像中第/>个像素点的R颜色通道值；/>表示待增强图像中第/>个像素点的G颜色通道值；/>表示待增强图像中第/>个像素点的B颜色通道值；/>表示待增强图像的R颜色通道的增强因子；/>表示待增强图像的G颜色通道的增强因子；/>表示待增强图像的B颜色通道的增强因子。