← 返回列表
一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统
申请人信息
- 申请人:泰安市特种设备检验研究院; 南开大学
- 申请人地址:271000 山东省泰安市泰山区佛光路28号
- 发明人: 泰安市特种设备检验研究院; 南开大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311785153.7 |
| 申请日 | 2023/12/25 |
| 公告号 | CN117446670A |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | B66C13/48 |
| 权利人 | 泰安市特种设备检验研究院; 南开大学 |
| 发明人 | 吴庆祥; 孙宁; 国树东; 陈晓伟; 武毅男; 杨桐; 毕新泗 |
| 地址 | 山东省泰安市泰山区佛光路306号; 天津市南开区卫津路94号 |
摘要文本
本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。
专利主权项内容
来自： 1.一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。