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一种自平衡主动规划路线智能单车控制方法及装置
申请人信息
- 申请人:山东建筑大学
- 申请人地址:250101 山东省济南市历城区临港开发区凤鸣路1000号
- 发明人: 山东建筑大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种自平衡主动规划路线智能单车控制方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311553355.9 |
| 申请日 | 2023/11/20 |
| 公告号 | CN117471972A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | G05B19/042 |
| 权利人 | 山东建筑大学 |
| 发明人 | 王囡囡; 王梦松; 刘镇宁; 刘为盛; 张文剑; 丁祎帆 |
| 地址 | 山东省济南市历城区凤鸣路1000号 |
摘要文本
本发明涉及自行车自动驾驶领域，提供了一种自平衡主动规划路线智能单车控制方法及装置。该方法包括根据自行车动力学模型，设计MPC路径规划算法控制器；基于自行车的车辆位置的偏航角以及车身中心的速度，采用MPC路径规划算法控制器，得到从初始点到目的点的最优轨迹决策；基于实时车身倾角和实时动量轮电机转速，采用串级PID控制器，结合实时获取的舵机打脚值，改变车身的倾角，得到舵机输出转矩和电机的输出转速；基于最优轨迹决策，根据舵机输出转矩和电机的输出转速控制车辆偏航角，使自行车进行自动路径规划驾驶。 来自：
专利主权项内容
1.一种自平衡主动规划路线智能单车控制方法，其特征在于，包括：根据自行车结构特点，建立自行车动力学模型；根据自行车动力学模型，设计MPC路径规划算法控制器；获取自行车的实时车身倾角、车辆位置的偏航角、车身中心的速度以及实时动量轮电机转速；基于自行车的车辆位置的偏航角和车身中心的速度，采用MPC路径规划算法控制器，得到从初始点到目的点的最优轨迹决策；基于实时车身倾角和实时动量轮电机转速，采用串级PID控制器，结合实时获取的舵机打脚值，改变车身的倾角，得到舵机输出转矩和电机的输出转速；基于最优轨迹决策，根据舵机输出转矩和电机的输出转速控制车辆偏航角，使自行车进行自动路径规划驾驶。 来源：百度马 克 数据网