← 返回列表
基于位-力-滑主副次分级的耕深控制方法及系统
申请人信息
- 申请人:山东省机械设计研究院; 齐鲁工业大学(山东省科学院); 日照海卓液压有限公司
- 申请人地址:250031 山东省济南市济洛路129号
- 发明人: 山东省机械设计研究院; 齐鲁工业大学(山东省科学院); 日照海卓液压有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于位-力-滑主副次分级的耕深控制方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311363393.8 |
| 申请日 | 2023/10/19 |
| 公告号 | CN117406582A |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | G05B11/42 |
| 权利人 | 山东省机械设计研究院; 齐鲁工业大学(山东省科学院); 日照海卓液压有限公司 |
| 发明人 | 李瑞川; 吴桐; 李东润; 林江海; 迟峰; 刘淑强; 徐继康; 黄传真; 张逸圣; 袁文涛; 孙祺友 |
| 地址 | 山东省济南市济洛路129号; 山东省济南市长清区大学路3501号; 山东省日照市东港区南湖工业园 |
摘要文本
本发明公开的基于位‑力‑滑主副次分级的耕深控制方法及系统，包括：获取拖拉机耕作过程中的实际耕深、阻力和滑转率；分别计算实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率、阻力与设定阻力的差值及其差值变化率，和滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率；对阻力与设定阻力的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定副级PID调节量；对滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定次级PID调节量；根据实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率，对耕深进行PID控制，在PID控制过程中，将副级PID调节量、次级PID调节量与PID控制参数设定值相加，获得PID控制参数。保证了耕深控制的均匀性。
专利主权项内容
1.基于位-力-滑主副次分级的耕深控制方法，其特征在于，包括：获取拖拉机耕作过程中的实际耕深、阻力和滑转率；分别计算实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率、阻力与设定阻力的差值及其差值变化率，和滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率；对阻力与设定阻力的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定副级PID调节量；对滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定次级PID调节量；根据实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率，对耕深进行PID控制，在PID控制过程中，将副级PID调节量、次级PID调节量与PID控制参数设定值相加，获得PID控制参数。