一种混联机械手及机械手轨迹规划方法

专利主权项内容

1.一种混联机械手，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设置有伸缩摆动机构和两个第一直线驱动机构(14)，两个第一直线驱动机构(14)相互平行，伸缩摆动机构位于两个第一直线驱动机构(14)之间，伸缩摆动机构与第一直线驱动机构(14)之间设有连杆(2)，连杆(2)的一端与第一直线驱动机构(14)的运动部铰接，连杆(2)的另一端与伸缩摆动机构的摆动端铰接；所述伸缩摆动机构的摆动端安装有冗余运动链机构，冗余运动链机构末端安装有取料执行器；所述伸缩摆动机构包括第一滑套(3-1)和第一滑动杆(4-1)，所述第一滑动杆(4-1)穿过第一滑套(3-1)且能够沿第一滑套(3-1)滑动，所述第一滑套(3-1)转动安装在两个第一直线驱动机构之间，所述第一滑动杆(4-1)的第一端设有连接座，两个连杆(2)分别铰接在连接座的两侧，所述冗余运动链机构安装在连接座上；或，伸缩摆动机构包括安装在机架(1)上的导轨(4-21)，所述导轨(4-21)上滑动安装有滑块(3-2)，所述滑块(3-2)上铰接有第二滑动杆(4-22)，连杆(2)与第二滑动杆(4-22)铰接，取料执行器安装在第二滑动杆上远离滑块(3-2)的一端；所述冗余运动链机构包括第一摆杆(5)和第二摆杆(8)，伸缩摆动机构的摆动端安装有第一驱动电机(6)，第一摆杆(5)安装在第一驱动电机的输出轴上，第二摆杆(8)的一端安装有第二驱动电机(7)，第二驱动电机(7)的输出轴与第一摆杆(5)远离伸缩摆动机构的一端连接，所述取料执行器安装在第二摆杆(8)的另一端；或，所述冗余运动链机构包括第一摆杆(5)和第三滑动杆(9)，伸缩摆动机构的摆动端安装有第一驱动电机(6)，所述第一摆杆(5)安装在所述第一驱动电机(6)的输出轴上，第一摆杆(5)或第三滑动杆(9)上设置有第二直线驱动机构(10)，第二直线驱动机构(10)能够驱动第三滑动杆(9)沿第一摆杆(5)移动，所述取料执行器安装在第三滑动杆(9)远离第一摆杆(5)的一端。