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针对行进车辆的机械臂控制方法、系统、介质及设备
申请人信息
- 申请人:北京理工大学前沿技术研究院
- 申请人地址:250000 山东省济南市长清区崮云湖街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿技术研究院A-2座3层
- 发明人: 北京理工大学前沿技术研究院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 针对行进车辆的机械臂控制方法、系统、介质及设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311344856.6 |
| 申请日 | 2023/10/16 |
| 公告号 | CN117325166A |
| 公开日 | 2024/1/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 北京理工大学前沿技术研究院 |
| 发明人 | 陈雪梅; 李健; 陈庆伟; 桑迪; 孙静; 祝宝营 |
| 地址 | 山东省济南市长清区崮云湖街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿技术研究院A-2座3层 |
摘要文本
本发明属于机械臂控制技术领域，提供了针对行进车辆的机械臂控制方法、系统、介质及设备，对于装载机械臂的车辆，车辆在行驶过程中往往难以精确的控制机械臂运动到目标位置，并且液压式机械臂往往传感器位于液压杆中，只能输出线性信息，本发明对车辆位置与机械臂位置进行机械臂与底盘的标定，对机械臂液压杆线性数据通过建立三角函数关系进行角度换算，基于激光雷达对物体进行识别，计算出机械臂各个运动单元的角度，并根据车速信息，标定信息通过代价补偿的方式对每个轴转角进行修正，从而实现机械臂的精确控制。
专利主权项内容
1.针对行进车辆的机械臂控制方法，其特征在于，包括如下步骤：对车辆位置与机械臂位置进行机械臂与底盘的标定；基于机械臂液压杆线性数据，通过建立三角函数关系进行角度换算，将线性运动转换为角度；对物体进行识别，计算出机械臂各个运动单元的角度；基于机械臂各个运动单元的角度、车速信息和标定信息对每个轴转角进行修正，得到修正后的角度，根据修正后的角度控制机械臂运动到目标位置。