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一种三维目标检测方法、系统、存储介质及设备
申请人信息
- 申请人:北京理工大学前沿技术研究院; 北京理工大学
- 申请人地址:250000 山东省济南市长清区崮云湖街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿技术研究院A-2座3层
- 发明人: 北京理工大学前沿技术研究院; 北京理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种三维目标检测方法、系统、存储介质及设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311367919.X |
| 申请日 | 2023/10/23 |
| 公告号 | CN117456503A |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | G06V20/58 |
| 权利人 | 北京理工大学前沿技术研究院; 北京理工大学 |
| 发明人 | 陈雪梅; 任鹏飞; 薛杨武; 肖龙; 沈晓旭; 赵小萱 |
| 地址 | 山东省济南市长清区崮云湖街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿技术研究院A-2座3层; 北京市海淀区中关村南大街5号 |
摘要文本
本发明涉及目标检测技术领域，本发明公开了一种三维目标检测方法、系统、存储介质及设备，包括：对所述图像进行检测，得到二维检测框，同时对所述点云数据进行检测，得到若干三维检测框；将三维检测框投影到图像平面上，得到点云检测框，计算所述点云检测框和所述二维检测框的交并比后，更新点云检测框的置信度，对三维检测框进行过滤，得到第一三维检测结果；选取所述交并比未达到阈值的二维检测框对应的点云数据，通过多层卷积和反卷积，得到第二三维检测结果；将第一三维检测结果和第二三维检测结果进行融合，得到最终检测结果。以极小的时间损耗显著提升了点云3D检测的精度，且减少了后融合3D检测算法的漏检问题。 更多数据：
专利主权项内容
1.一种三维目标检测方法，其特征在于，包括：获取待检测目标的图像和点云数据；对所述图像进行检测，得到二维检测框，同时对所述点云数据进行检测，得到若干三维检测框；将三维检测框投影到图像平面上，得到点云检测框，计算所述点云检测框和所述二维检测框的交并比后，基于交并比，更新点云检测框的置信度，并基于更新后的点云检测框的置信度，对三维检测框进行过滤，得到第一三维检测结果；选取所述交并比未达到阈值的二维检测框对应的点云数据，通过多层卷积和反卷积，得到第二三维检测结果；将第一三维检测结果和第二三维检测结果进行融合，得到最终检测结果。 更多数据：