一种基于坐标修正的无人机建筑墙面检测系统及方法

专利主权项内容

1.一种基于坐标修正的无人机建筑墙面检测系统，其特征为：包括地面控制站、坐标定位机构、无人机本体，所述的无人机本体的腹部设有与坐标定位机构配合使用的坐标修正辅助机构，无人机本体的背部沿纵向设有固定板，所述的固定板前端成矩阵排布有若干第一激光测距传感器，所述的第一激光测距传感器通过导线与无人机本体的控制器电连接，所述的无人机本体通过无线信号收发装置与地面控制站信号连接，所述的地面控制站用以控制无人机的飞行及降落，并针对无人机本体传输的数据信号绘制墙面的垂直度曲线及墙面平整度图形；所述的坐标定位机构包括沿X轴向设置的横轨、沿Y轴向设置的纵轨，所述的横轨与纵轨十字交叉，横轨的中部开设有直线通槽，直线通槽内设有丝杠，丝杠的两端与横轨两端转动连接，丝杠的一端贯穿横轨的端部并与预设于横轨端部的驱动电机的输出轴固定连接，所述的丝杠上螺接有移动座，所述的移动座顶端与纵轨中部固定连接，所述的纵轨的上表面两端分别设有第一定位点，横轨的上表面两端分别设有第二定位点，所述的移动座顶端的中部设有第三定位点，第一定位点、第二定位点、第三定位点的连线十字交叉并位于同一平面；所述的坐标修正辅助机构包括安装板、十字轴、U形架、第二激光测距传感器，所述的十字轴包括沿X轴向设置的第一固定轴、沿Y轴向设置的第二固定轴，所述的第一固定轴和第二固定轴十字交叉，且第一固定轴和第二固定轴的轴线相交于点A，位于交叉位置的两侧的第一固定轴上及位于交叉位置两侧的第二固定轴上分别并排设有第一轴套和第二轴套，所述的第一轴套、第二轴套分别与第一固定轴或第二固定轴转动连接，第一轴套和第二轴套的外壁上分别固定连接有U形架，每个U形架的外侧端中部均连接有安装筒，所述的安装筒的末端嵌设有第二激光测距传感器，4个第二激光测距传感器发射的测量光线的反向延长线始终交汇于点A，4个U形架通过伸缩机构实现转动角度的调节，所述的第一固定轴、第二固定轴的两端分别通过连接杆与安装板下端固定连接，所述的安装板沿水平设置并通过螺栓与无人机本体的腹部固定连接，所述的第一固定轴、第二固定轴的轴线所在平面与安装板外表面平行，所述的十字轴底端交叉位置的中部沿纵向设有第三激光测距传感器，第三激光测距传感器的测量光线的反向延长线也相交于点A。