一种组装设备、及其控制方法

专利主权项内容

1.一种组装设备的控制方法，用于将物料组装至待组装主体，其特征在于，所述组装设备包括机座、拾取机构、第一视觉检测组件和第二视觉检测组件、以及分别与所述第一视觉检测组件、所述第二视觉检测组件和所述拾取机构电性连接的控制装置，所述机座上设置有供料工位和组装工位；所述拾取机构包括拾取部，所述拾取部具有在所述供料工位和所述组装工位之间的活动行程，所述第一视觉检测组件连接于所述拾取部，以随同所述拾取部活动，所述第二视觉检测组件设置在所述机座上，且处在所述拾取部的活动行程中，当所述第二视觉检测组件与所述拾取部对应时，所述第一视觉检测组件与所述组装工位对应，所述组装设备的控制方法的步骤包括：拾取步骤：所述控制装置控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；拍摄步骤：在拾取部拾取有物料后且组装工位设置有组装主体时，当第二视觉检测组件与拾取部对应时，且第一视觉检测组件与设有组装主体的组装工位对应时，所述控制装置控制第一视觉检测组件对组装工位上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测；组装步骤：根据第一视觉检测组件和第二视觉检测组件的检测结果，所述控制装置控制拾取部将物料搬运至组装工位处与组装主体组装。