六轴平台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

专利主权项内容

1.一种六轴平台控制方法，其特征在于，所述六轴平台控制方法包括以下步骤：获取目标六轴平台的世界坐标系相比于基础坐标系的第一转换关系矩阵、初始工具坐标系相比于世界坐标系的第二转换关系矩阵，以及实时工具坐标系相比于世界坐标系的第三转换关系矩阵，其中所述初始工具坐标系和所述实时工具坐标系为固定在工具上的工具坐标系，所述初始工具坐标系为所述工具处于初始位置时的工具坐标系，所述实时工具坐标系为所述工具当前所处实时位置时的工具坐标系；所述第一转换关系矩阵为世界坐标系相比于基础坐标系的坐标转换关系，所述第二转换关系矩阵为初始工具坐标系相比于世界坐标系的坐标转换关系，所述第三转换关系矩阵为实时工具坐标系相比于世界坐标系的坐标转换关系，所述第一转换关系矩阵、所述第二转换关系矩阵和所述第三转换关系矩阵由所述目标六轴平台的X平移轴、Y平移轴、Z平移轴、X旋转轴、Y旋转轴和Z旋转轴的移动量表示；获取所述目标六轴平台的待解算空间运动，基于所述第一转换关系矩阵、所述第二转换关系矩阵和所述第三转换关系矩阵对所述待解算空间运动进行分解，获得所述目标六轴平台的各运动轴的绝对移动量，用于控制所述目标六轴平台的各运动轴进行移动，其中所述待解算空间运动为所述目标六轴平台需要执行的空间运动动作；所述基于所述第一转换关系矩阵、所述第二转换关系矩阵和所述第三转换关系矩阵对所述待解算空间运动进行分解，获得所述目标六轴平台的各运动轴的绝对移动量的步骤，包括：获取所述待解算空间运动的空间移动坐标，并根据所述空间移动坐标，更新所述第三转换关系矩阵，获得新的第三转换关系矩阵；获取所述目标六轴平台的正运动学方程，其中所述正运动学方程根据所述目标六轴平台的堆叠方式确定；基于所述第一转换关系矩阵、所述第二转换关系矩阵和新的第三转换关系矩阵对所述正运动学方程求逆解，获得所述目标六轴平台的各运动轴的绝对移动量。