一种激光雷达装置

专利主权项内容

1.一种激光雷达装置，其特征在于，包括分别与主控模块连接的光源驱动模块、探测器驱动模块、数据处理模块和扫描模块，光源驱动模块连接光源控制光源向被测物体输出脉冲激光，探测器驱动模块连接探测器控制探测器接收来自被测物体返回的回波信号；数据处理模块，用于对探测器接收的回波信号进行数据处理并将处理结果输出至主控模块；扫描模块，用于对输出的脉冲激光和探测器接收视场进行扫描，并将扫描结果输出至主控模块；光源为单孔多结VCSEL激光器, 探测器为以硅或非硅基材料为基底材料的阵列SPAD探测器；其中，主控模块通过光源驱动模块驱动光源实现脉冲激光输出，输出激光脉冲以n个脉冲为一簇，n个脉冲之间设置预设的第一时间间隔，脉冲簇之间设置预设的第二时间间隔；探测器接收到回波信号，根据回波信号的能量水平与设定阈值范围做比较判断，作为一次测距周期的结束；若回波信号的能量水平落在设定阈值范围内，则主控模块将反馈信息输出至光源驱动模块，控制光源继续发射同等能量水平的激光脉冲，进入下一测距周期；若回波信号能量水平高于设定阈值范围上限，则主控模块控制光源发射相比于本次激光脉冲更低能量水平的激光脉冲；若回波信号能量水平低于设定阈值范围下限，则主控模块控制光源发射相比于本次激光脉冲更高能量水平的激光脉冲；对于一簇激光脉冲中，通过簇内脉冲能量的反馈控制，以回波信号的能量水平落在设定阈值范围内的回波信号解算距离信息，并将多个有效的距离信息做均值或中值处理，得到簇脉冲对应距离值；对于脉冲簇之间的临近簇脉冲，通过主控模块控制下一簇发射的首脉冲等于上一簇发射的末脉冲能量水平。