一种生产工艺仿真检测方法、装置、设备以及介质

专利主权项内容

1.一种生产工艺仿真检测方法，其特征在于，包括：获取指令对应信息以及加工图像信息，所述指令对应信息为纠偏指令与机器人对应的操作信息，所述加工图像信息为每个加工节点对应的实时图像信息；当检测到加工节点存在纠偏时，基于数字孪生模型以及所述指令对应信息确定与所述加工节点对应的加工机器人的当前纠偏指令以及与所述当前纠偏指令对应当前操作信息；基于所述加工图像信息确定所述机器人的实际操作信息，并将所述实际操作信息与所述当前操作信息进行轨迹匹配，确定所述机器人是否存在纠偏异常；若所述机器人存在纠偏异常，则获取所述机器人当前所在的原始位置以及加工图像，并对所述原始位置以及加工图像进行分析，生成机器人的加工运行轨迹，所述原始位置为所述机器人加工器械的初始位置，所述加工图像为所述机器人表面安装的拍摄装置所拍摄的加工节点方向的图像；根据所述加工运行轨迹控制机器人由所述原始位置移动至不同加工位置进行不同加工操作；其中，所述对所述原始位置以及加工图像进行分析，生成机器人的加工运行轨迹，包括：检测当所述机器人位于所述原始位置时，所述加工图像中当前加工节点所对应的产品结构在所述加工图像中各自对应的结构区域；基于所述数字孪生模型以及所述结构区域确定所述原始坐标、终止坐标以及原始加工轨迹，所述原始坐标为所述机器人在对所述结构区域进行加工时，初始加工位置在基准坐标系中的坐标，所述终止坐标为所述机器人在对所述结构区域加工结束后，结束位置在基准坐标系中的坐标，所述原始加工轨迹为机器人在所述结构区域进行加工过程中，由原始坐标至终止坐标在基准坐标系的移动轨迹以及移动轨迹对应的加工节点，所述基准坐标系为基于所述结构区域建立的二维坐标系；根据所述原始加工轨迹确定所述机器人由所述原始坐标至所述终止坐标之间的加工节点坐标以及与所述加工节点坐标对应的加工操作；基于所述原始位置以及原始坐标生成移动指令，控制所述机器人由原始位置移动至所述原始坐标，并基于所述加工节点坐标、加工操作以及终止坐标，生成机器人的加工运行轨迹；其中，所述基于所述加工节点坐标、加工操作以及终止坐标，生成机器人的加工运行轨迹，包括：基于所述加工节点坐标以及加工操作确定每个加工节点所对应的节点起始坐标、节点终止坐标以及节点加工坐标，所述节点加工坐标为执行不同加工操作时，所述机器人的作业移动坐标；根据每个加工节点对应的加工次序，确定节点起始坐标、节点终止坐标以及节点加工坐标的坐标排列；基于所述基准坐标系对所述坐标排列中的坐标以及所述终止坐标进行轨迹连接，生成机器人的加工运行轨迹。