一种海底集矿车全方向脱困自救装置及方法

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1.一种海底集矿车沉陷脱困全方向自救装置及方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、当集矿车发生沉陷或打滑后，通过车辆自身的传感定位系统确定沉陷深度以及方位，待数据确定后，通过转向系统控制脱困装置，并进行旋转，通过距离传感器进行测量，选择较为平坦海床方向确定为集矿车脱困方向，并伸长伸缩杆，使装置移动至海床上方；步骤二、待方向确定完成后，通过液压控制系统控制纵向液压杆向下移动，待竖直方向上液压杆停止移动时，支撑板底部剪切板完全插入海床中；步骤三、支撑板在竖直方向上移动过程中挤压下部土体，下部土体产生垂直于支撑板板面的反作用力，反作用力可通过伸缩杆传递至车体，降低车体对土体的压力，减少车体沉陷深度；步骤四、待剪切板完全插入海床后，液压控制系统控制水平液压杆和斜液压杆收缩，液压杆产生的力通过伸缩杆传递至车体，使车体向平坦地势方向移动；步骤五、若沉陷区土体强度较弱，支撑板及剪切板所产生的力不足以使车体移动，此时，先通过液压控制系统将纵向液压杆复位至最短状态，将横向液压杆复位至最长状态；步骤六、待复位完成后，重复步骤二，然后注浆系统启动注浆泵，通过压力将浆液通过剪切板内注浆管道注入海床中，待浆液凝固后，重复步骤三与步骤四；步骤七，若车体脱困，可通过液压控制系统控制纵向液压杆，使支撑板与剪切板提升至海床面以上，车体继续进行采矿工作；步骤八、若车体移动后仍然未能脱困，重复步骤一至五，直至车体脱困，可正常运行。