一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手

专利主权项内容

1.一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手，包括安装座，所述安装座的上端安装有水平旋转机构，所述水平旋转机构包括第一电机和第一减速机，其特征在于：还包括纵向调节机构、第一水平转臂机构、第二水平转臂机构、翻转机构和抓放机构；所述纵向调节机构包括底转座、支撑架、第二电机、第一螺杆、第一螺母套和连接臂，所述底转座与第一减速机连接，所述支撑架安装在底转座上，所述第二电机和第一螺杆均安装在支撑架上，所述第二电机的输出端与第一螺杆连接，所述第一螺母套安装在连接臂的一端，连接臂通过第一螺母套与第一螺杆的配合实现在支撑架上的纵向调节；所述第一水平转臂机构包括第三电机、第二减速机、第一转臂，所述第一转臂的一端与连接臂通过第三电机和第二减速机实现可转动式连接；所述第二水平转臂机构包括第四电机、第三减速机和第二转臂，所述第二转臂的一端与第一转臂的另一端通过第四电机和第三减速机实现可转动式连接；所述翻转机构包括第五电机、第四减速机，所述第五电机和第四减速机均设置于第二转臂的内侧且第五减速机的输出端与抓放机构连接以带动抓放机构翻转；所述抓放机构包括夹爪、连杆机构、第六电机、第二螺杆、第二螺母套、翻转座、夹座，其中翻转座与第五减速机的输出端连接，夹座与翻转座固定连接，所述第六电机安装在翻转座内且其输出端穿过夹座与第二螺杆连接，所述连杆机构的一端与第二螺母套连接另一端与夹爪连接，控制第六电机可控制夹爪的夹紧和释放。