中空玻璃自动清洗装置路径规划方法
申请人信息
- 申请人:汉狮光动科技(广东)有限公司
- 申请人地址:528137 广东省佛山市三水区乐平镇齐力大道南4号A1座厂房一楼
- 发明人: 汉狮光动科技(广东)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 中空玻璃自动清洗装置路径规划方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311830564.3 |
| 申请日 | 2023/12/28 |
| 公告号 | CN117464694B |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 汉狮光动科技(广东)有限公司 |
| 发明人 | 邓扬礼; 周军锋; 徐海生 |
| 地址 | 广东省佛山市三水区乐平镇齐力大道南4号A1座厂房一楼 |
摘要文本
汉狮光动科技(广东)有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明属于路径规划技术领域，本发明公开了中空玻璃自动清洗装置路径规划方法；采集中空玻璃图像；对中空玻璃图像进行分析，获取中空玻璃面积数据、中空玻璃形状数据和中空玻璃污渍数据；采集清洗装置数据、和中空玻璃朝向数据，将中空玻璃朝向数据、中空玻璃面积数据、中空玻璃形状数据和中空玻璃污渍数据作为中空玻璃数据，将中空玻璃数据和清洗装置数据作为路径规划数据；将中空玻璃划分为n个区域；计算n个区域对应的清洗系数；计算n个区域对应的能耗系数；获取清洗装置清洗中空玻璃的m条路径；计算m条路径中每条路径的能耗总量和清洗系数总量；使得中空玻璃的自动清洗过程高效完成，缩短清洗时间, 降低清洗过程中人力和成本支出。
专利主权项内容
1.中空玻璃自动清洗装置路径规划方法，其特征在于，包括：S1：采集中空玻璃图像；S2：对中空玻璃图像进行分析，获取中空玻璃面积数据、中空玻璃形状数据和中空玻璃污渍数据；S3：采集清洗装置数据和中空玻璃朝向数据，将中空玻璃朝向数据、中空玻璃面积数据、中空玻璃形状数据和中空玻璃污渍数据作为中空玻璃数据，将中空玻璃数据和清洗装置数据作为路径规划数据；清洗装置数据包括清洗头面积数据、清洗装置电量数据和清洗装置位置数据；S4：将中空玻璃划分为n个区域；S5：计算n个区域对应的清洗系数；所述n个区域对应的清洗系数计算包括：
; 式中，为清洗系数，/>为朝向数值，/>为污渍占比，/>、/>为预设权重，/>为预设常数，/>为第/>个区域，/>；S6：计算n个区域对应的能耗系数；所述n个区域对应的能耗系数计算如下：
; 式中，为能耗系数，/>为清洗头面积，/>为预设权重，/>为预设常数；能耗系数与清洗系数间的关系呈正相关；S7：获取清洗装置清洗中空玻璃的m条路径；S8：计算m条路径中每条路径的能耗总量和清洗系数总量；S9：将m条路径中每条路径的能耗总量与清洗装置电量数据进行对比，将能耗总量小于清洗装置电量数据对应的路径标记为选择路径；S10：计算选择路径的最优系数，选择最优系数最小对应的路径作为清洗装置本次清洗中空玻璃的路径。