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基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备
申请人信息
- 申请人:佛山科学技术学院
- 申请人地址:528200 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号佛山科学技术学院仙溪校区
- 发明人: 佛山科学技术学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311255884.0 |
| 申请日 | 2023/9/26 |
| 公告号 | CN117325156A |
| 公开日 | 2024/1/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 佛山科学技术学院 |
| 发明人 | 张清华; 余华明; 卢清华; 陈为林 |
| 地址 | 广东省佛山市江湾一路18号 |
摘要文本
佛山科学技术学院取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备，涉及机器人标定技术领域，所述方法包括：构建并联机器人的运动学模型；根据所述运动学模型启动所述并联机器人，并采集所述并联机器人的末端平台的实际位姿坐标；根据预设的目标位姿坐标、所述实际位姿坐标及运动学模型，生成改进灰狼优化算法的适应度函数；初始化所述改进灰狼算法的基准参数及狼群初始位置；根据所述改进灰狼算法迭代求解所述并联机器人的最佳个体位置；根据所述最佳个体位置补偿所述运动学模型，以对所述并联机器人进行运动学标定。采用本发明，可高效完成机器人标定，提高机器人定位精度。
专利主权项内容
1.一种基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法，其特征在于，包括：构建并联机器人的运动学模型；根据所述运动学模型启动所述并联机器人，并采集所述并联机器人的末端平台的实际位姿坐标；根据预设的目标位姿坐标、所述实际位姿坐标及运动学模型，生成改进灰狼优化算法的适应度函数；初始化所述改进灰狼算法的基准参数及狼群初始位置；根据所述改进灰狼算法迭代求解所述并联机器人的最佳个体位置；根据所述最佳个体位置补偿所述运动学模型，以对所述并联机器人进行运动学标定。 该数据由<马克数据网>整理