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基于非结构化场景的多尺度物体抓取点检测方法及系统
申请人信息
- 申请人:佛山科学技术学院
- 申请人地址:528200 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号
- 发明人: 佛山科学技术学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于非结构化场景的多尺度物体抓取点检测方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311847215.2 |
| 申请日 | 2023/12/29 |
| 公告号 | CN117523181A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | G06V10/25 |
| 权利人 | 佛山科学技术学院 |
| 发明人 | 朱文博; 杨志豪; 罗陆锋; 卢清华; 王恺; 阮文俊 |
| 地址 | 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号 |
摘要文本
佛山科学技术学院获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了基于非结构化场景的多尺度物体抓取点检测方法及系统，该方法包括：获取待抓取物体的RGB‑D图像；引入双分支注意力模块，构建多尺度物体抓取点检测模型；基于多尺度物体抓取点检测模型，对待抓取物体的RGB‑D图像进行抓取点提取处理，得到物体抓取点图像，所述物体抓取点图像包括抓取质量图像、旋转角度图像和开口宽度图像；根据物体抓取点图像对待抓取物体进行抓取处理。本发明能够精准地识别物体的抓取区域，提升抓取的准确率。本发明作为基于非结构化场景的多尺度物体抓取点检测方法及系统，可广泛应用于物体抓取技术领域。
专利主权项内容
1.基于非结构化场景的多尺度物体抓取点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待抓取物体的RGB-D图像；引入双分支注意力模块，构建多尺度物体抓取点检测模型，所述双分支注意力模块包括全局池化层、局部分支模块和全局分支模块；基于多尺度物体抓取点检测模型，对待抓取物体的RGB-D图像进行抓取点提取处理，得到物体抓取点图像，所述物体抓取点图像包括抓取质量图像、旋转角度图像和开口宽度图像；根据物体抓取点图像对待抓取物体进行抓取处理。