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一种基于特征一致性和空间一致性的点云精配准方法
申请人信息
- 申请人:北京科技大学顺德创新学院; 航天科工集团智能科技研究院有限公司
- 申请人地址:528000 广东省佛山市顺德区大良致慧路2号
- 发明人: 北京科技大学顺德创新学院; 航天科工集团智能科技研究院有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于特征一致性和空间一致性的点云精配准方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311335751.4 |
| 申请日 | 2023/10/16 |
| 公告号 | CN117351052A |
| 公开日 | 2024/1/5 |
| IPC主分类号 | G06T7/33 |
| 权利人 | 北京科技大学顺德创新学院; 航天科工集团智能科技研究院有限公司 |
| 发明人 | 曾慧; 王瑄; 江左; 杨清港 |
| 地址 | 广东省佛山市顺德区大良致慧路2号; 北京市石景山区群明湖大街6号院6号楼 |
摘要文本
北京科技大学顺德创新学院; 航天科工集团智能科技研究院有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提供一种基于特征一致性和空间一致性的点云精配准方法，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：对点云粗配准之后的点对进行处理，得到特征一致性和空间一致性；在特征一致性和空间一致性的基础上，利用置信度进行种子点选取；定义k近邻特征空间，以种子点为中心，在k近邻特征空间中寻找其近邻点，构成簇，将特征一致性和空间一致性与非局部注意力融合，得到点云特征更新公式，以获得簇内点更新后的包含长距离信息的点云特征；通过更新后的点云特征生成概率匹配矩阵，基于概率匹配矩阵，通过奇异值分解计算得到旋转向量和平移矩阵，实现点云配准。采用本发明，能够提高点云配准的准确率和速度。
专利主权项内容
1.一种基于特征一致性和空间一致性的点云精配准方法，其特征在于，包括：对点云粗配准之后的点对进行处理，得到特征一致性和空间一致性；在特征一致性和空间一致性的基础上，利用置信度进行种子点选取；定义k近邻特征空间，以种子点为中心，在k近邻特征空间中寻找其近邻点，构成簇，将特征一致性和空间一致性与非局部注意力融合，得到点云特征更新公式，以获得簇内点更新后的包含长距离信息的点云特征；通过更新后的点云特征生成概率匹配矩阵，基于概率匹配矩阵，通过奇异值分解计算得到旋转向量和平移矩阵，实现点云配准。 马 克 数 据 网