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一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置
申请人信息
- 申请人:广东智能无人系统研究院(南沙)
- 申请人地址:511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号C栋305
- 发明人: 广东智能无人系统研究院(南沙)
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311790308.6 |
| 申请日 | 2023/12/22 |
| 公告号 | CN117608198A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 广东智能无人系统研究院(南沙) |
| 发明人 | 刘梦莲; 杨文林; 杜国峻; 郭邑晨; 胡安日 |
| 地址 | 广东省广州市南沙区海滨路1121号C栋305 |
摘要文本
广东智能无人系统研究院(南沙)取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置，本方法根据推进器的推力向量以及力臂，确定推进器的布置矩阵；对所述布置矩阵进行奇异值分解，确定布置矩阵的伪逆矩阵；根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理，计算布置矩阵的零空间矩阵；根据所述零空间矩阵与可变变量计算得到零空间向量；确定推进器的能耗函数；根据期望目标，确定期望变量及基于加权伪逆分配算法的代价函数；更新控制器的输出信息，在满足约束条件的情况下，更新代价函数中的期望变量，确定推进器的输出推力。本发明在推力的分配过程中结合考虑不同推进器的权重，同时利用零空间进行冗余解的优化，降低能源损耗。
专利主权项内容
1.一种推进器的加权伪逆推力分配方法，其特征在于，本方法包括以下步骤：根据推进器的推力向量以及力臂，确定推进器的布置矩阵；对所述布置矩阵进行奇异值分解，确定布置矩阵的伪逆矩阵；根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理，计算布置矩阵的零空间矩阵，根据所述零空间矩阵与可变变量计算零空间向量；确定推进器的能耗函数；根据期望目标，确定期望变量及基于加权伪逆分配算法的代价函数；更新控制器的输出信息，在满足约束条件的情况下，更新代价函数中的期望变量，确定推进器的输出推力。