用于海洋内水下作业机器人的防腐蚀控制系统及方法

专利主权项内容

1.一种用于海洋内水下作业机器人的防腐蚀控制系统，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取待除锈区域的红外图像并对所述红外图像进行处理得到所述待除锈区域内锈迹的实际红色程度和待除锈区域面积；判断模块，被配置为根据所述实际红色程度超出标准红色程度阈值判定所述除锈区域合格并可进行除锈操作，并根据所述待除锈区域面积确定光束直径和脉冲间隔；所述判断模块还被配置为在确定光束直径和脉冲间隔且判定可进行除锈操作时，将出光口移至所述待除锈区域并获取所述待除锈区域内锈坑的红外图像，根据所述锈坑的红外图像确定光束能量密度；所述判断模块还被配置为获取所述待除锈区域内锈迹的红外图像，根据所述锈迹的红外图像判定是否开启散热装置；激光除锈模块，被配置为在响应开启散热装置的条件下，对所述待除锈区域进行除锈操作；所述激光除锈模块还被配置为在除锈过程中获取防护板的实时灰度值，并将所述实时灰度值与标准灰度值进行比对，根据比对结果判定是否对所述光束能量密度进行调节；所述激光除锈模块还被配置为当判定所述实时灰度值小于标准灰度值时，计算所述实时灰度值与所述标准灰度值的灰度值差值，并根据所述灰度值差值与预设灰度值差值的关系对所述光束能量密度进行调节；所述激光除锈模块还被配置为获取除锈完成后的区域的红外图像，并对完成后的红外图像进行分析，根据分析结果判定除锈是否合格；修正模块，被配置为当所述激光除锈模块根据所述分析结果判定除锈不合格时，对所述除锈完成后的区域进行二次除锈，并在进行二次除锈时获取未成功除锈区域占比，根据所述未成功除锈区域占比对所述光束能量密度进行修正。