基于多转台组网的协同指向控制算法实物验证平台及方法

专利主权项内容

1.一种基于多转台组网的协同指向控制算法实物验证平台，其特征在于：包括依次连接的运动目标模拟模块、目标感知模块、协同指向控制算法开发模块和控制指令执行模块；所述运动目标模拟模块包括运动目标模拟装置和若干反光球，所述反光球安装在所述运动目标模拟装置的靶标位置上；所述目标感知模块包括光学动作捕捉系统；所述控制指令执行模块包括多个安装有激光指向器的二自由度转台；所述运动目标模拟模块，用于控制所述运动目标模拟装置以预设运动轨迹移动；所述目标感知模块，用于通过光学动作捕捉系统捕获所述运动目标模拟装置的目标二维成像信息，并对所述目标二维成像信息进行解算，得到目标三维位置信息，将所述目标三维位置信息发送至所述协同指向控制算法开发模块；所述协同指向控制算法开发模块，用于利用协同指向控制算法对所述目标三维位置信息和转台姿态角测量信号进行计算，生成转台姿态角控制指令；所述控制指令执行模块，用于实时测量所述二自由度转台的姿态角，并将生成的转台姿态角测量信号发送至所述协同指向控制算法开发模块；以及，响应于所述转台姿态角控制指令，通过所述二自由度转台控制调节转台旋翼转速改变俯仰、偏航的姿态，以使多个二自由度转台上的激光指向器聚集指向所述运动目标模拟装置的预设靶心。