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一种基于陀螺仪的输气管线探测方法及装置
申请人信息
- 申请人:广东孛特勘测设计有限公司
- 申请人地址:510000 广东省广州市天河区林和东路220号907室
- 发明人: 广东孛特勘测设计有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于陀螺仪的输气管线探测方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311375437.9 |
| 申请日 | 2023/10/23 |
| 公告号 | CN117606440A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | G01C7/06 |
| 权利人 | 广东孛特勘测设计有限公司 |
| 发明人 | 廖雪粦; 王天罡; 刘子铭; 陈春露; 张豪曼; 麦金土 |
| 地址 | 广东省广州市天河区林和东路220号907室 |
摘要文本
广东孛特勘测设计有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明实施例涉及管线测绘技术领域，具体公开了基于陀螺仪的输气管线探测方法及装置，包括：在测量单元在输气管线中探测结束时接收陀螺仪采集的初始方位角速度序列和里程计采集的初始里程序列，从初始方位角速度序列中识别出异常方位角速度并纠正得到目标方位角速度序列，从初始里程序列中确定出与方位角速度匹配的里程得到目标里程序列，基于输气管线的起点和终点的三维坐标，采用目标方位角速度序列和目标里程序列生成输气管线的三维坐标序列以生成输气管线的三维管线图。本实施例可以识别出输气管线的焊缝、接头或输气管线内的杂物对陀螺仪的影响导致的异常方位角速度，提高了所生成的三维管线图的准确度，为工程施工提供输气管线的准确位置。
专利主权项内容
1.一种基于陀螺仪的输气管线探测方法，其特征在于，应用于设置有陀螺仪和里程计的测量单元，具体包括以下步骤：在所述测量单元在输气管线中行走结束时，接收陀螺仪按照第一频率采集的初始方位角速度序列以及所述里程计按照第二频率采集的初始里程序列，所述第二频率大于所述第一频率；从所述初始方位角速度序列中识别出异常方位角速度，所述异常方位角速度为所述测量单元行走过输气管线内的干扰对象时采集到的方位角速度；对所述初始方位角速度序列中的所述异常方位角速度进行纠正，得到纠正后的目标方位角速度序列；从所述初始里程序列中确定出与所述目标方位角速度序列中的每一个方位角速度匹配的里程，得到目标里程序列；基于所述输气管线的起点和终点的三维坐标，采用所述目标方位角速度序列和所述目标里程序列生成所述输气管线的三维坐标序列；基于所述三维坐标序列生成所述输气管线的三维管线图。