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基于非线性优化的单光子相机视觉惯性里程计方法及系统
申请人信息
- 申请人:中山大学
- 申请人地址:510275 广东省广州市新港西路135号
- 发明人: 中山大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于非线性优化的单光子相机视觉惯性里程计方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311667845.1 |
| 申请日 | 2023/12/6 |
| 公告号 | CN117647263A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | G01C22/00 |
| 权利人 | 中山大学 |
| 发明人 | 戴志强; 姚荷雄; 吴欣怡; 梁晓琳; 赖廷钦; 朱祥维; 孙仕海 |
| 地址 | 广东省广州市海珠区新港西路135号 |
摘要文本
中山大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种基于非线性优化的单光子相机视觉惯性里程计方法及系统，包括：利用单光子相机捕获二值图像帧序列，基于二值图像帧序列，采用高斯图像金字塔进行光流场计算，得到目标图像；将目标图像进行后去噪和色调映射处理，得到关键帧图像，对关键帧图像进行特征点跟踪，得到图像帧角特征跟踪序列，构建滑动窗口状态向量，联合非线性优化求解滑动窗口状态向量的最大后验估计，得到单光子相机视觉惯性里程计的最优位姿估计结果。本发明提出的单光子相机视觉惯性里程计，有效地解决传统图像传感器在复杂环境下的局限性，能够在快速运动、弱光和高动态范围等复杂环境中有效执行视觉惯性里程计及视觉SLAM任务。。专利查询网
专利主权项内容
1.一种基于非线性优化的单光子相机视觉惯性里程计方法，其特征在于，包括以下步骤：利用单光子相机捕获光子时间切片，得到二值图像帧序列，并将所述二值图像帧序列在时间维度划分为若干非重叠的图像集合；采用高斯图像金字塔对若干图像集合中相邻二值图像帧进行光流场计算，得到每个图像集合的帧间光流场分布信息；利用所述帧间光流场分布信息对每个图像集合内的二值图像帧进行对齐合并操作，得到目标图像；将所述目标图像进行后去噪和色调映射处理，得到关键帧图像；利用预设的角点检测跟踪算法对所述关键帧图像进行特征点跟踪，得到图像帧角特征跟踪序列；根据图像帧角特征跟踪序列构建滑动窗口状态向量，并联合非线性优化求解滑动窗口状态向量的最大后验估计，得到单光子相机视觉惯性里程计的最优位姿估计结果。。来自：