一种基于机器视觉的海陆两域垃圾回收规划方法
申请人信息
- 申请人:广州大学
- 申请人地址:510006 广东省广州市番禺区大学城外环西路230号
- 发明人: 广州大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于机器视觉的海陆两域垃圾回收规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311797667.4 |
| 申请日 | 2023/12/26 |
| 公告号 | CN117456395A |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | G06V20/17 |
| 权利人 | 广州大学 |
| 发明人 | 谢泽文; 刘长红; 柯镇宇; 陈奎庚; 张成云; 邹涛 |
| 地址 | 广东省广州市番禺区大学城外环西路230号 |
摘要文本
广州大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种基于机器视觉的海陆两域垃圾回收规划方法，包括：使用目标检测算法检测垃圾数据，使用热成像和数字图像分割算法检测识别生物数据，使用slam建模技术进行地图建模分割海洋和陆地得到两域地图；获取垃圾处理装置数量及其坐标并进行垃圾回收路径预规划；各垃圾处理装置按照垃圾回收路径预规划执行垃圾回收任务；执行垃圾回收任务时计算海浪干扰度，根据海浪干扰度及当前移动速度构建模糊关系矩阵；根据检测的生物情况输出对应的控制移动速度；当垃圾处理装置靠近垃圾时计算作业风险度；根据作业风险度及当前作业速度构建模糊关系矩阵输出控制作业速度；记录垃圾回收任务数据使用优化算法优化参数设置，提高海陆垃圾的回收效率。
专利主权项内容
1.基于机器视觉的海陆两域垃圾回收规划方法，其特征在于，包括下述步骤：控制无人机在待规划区域使用目标检测算法检测垃圾数据，使用热成像和数字图像分割算法检测识别生物数据；再根据垃圾数据和生物数据使用slam建模技术对待规划区域进行地图建模，并使用OpenCV分割海洋和陆地，得到两域地图；所述垃圾数据包括垃圾种类、垃圾数量及垃圾位置；所述生物数据包括生物种类、生物数量及生物位置；获取待规划区域中垃圾处理装置数量及其坐标，并进行垃圾回收路径预规划；所述垃圾处理装置部署有目标检测算法；各垃圾处理装置按照垃圾回收路径预规划执行垃圾回收任务；执行垃圾回收任务时，根据海浪到垃圾之间的距离L、垃圾处理装置到垃圾的距离L及垃圾处理装置的当前移动速度V计算海浪干扰度O，根据海浪干扰度O及垃圾处理装置的当前移动速度V构建模糊关系矩阵，并根据检测的生物情况输出对应的控制移动速度；所述海浪干扰度O的计算公式为：12FFO=(WL-WL)×WV，22113F其中，L为海浪到垃圾之间的距离，如果没有检测到海浪，则L为0；W、W、W均为权重系数；11123当垃圾处理装置靠近垃圾时，根据垃圾危险度识别垃圾危险等级D，并统计垃圾处理装置视觉范围内的生物数量B，结合垃圾处理装置的当前作业速度V计算作业风险度R；根据作业风险度R及当前作业速度V构建模糊关系矩阵并输出控制作业速度；所述作业风险度R的计算公式为：WWR = (WD+WB) ×WV，456W其中，B为垃圾周围的生物数量，当检测到垃圾周围没有生物时B=0；W、W、W均为权重系数；456记录各垃圾处理装置每次垃圾回收任务的数据，并使用优化算法优化参数设置。