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利用柱状结构辅助SLAM的地图表征方法
申请人信息
- 申请人:广州大学
- 申请人地址:510006 广东省广州市番禺区外环西路230号广州大学
- 发明人: 广州大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 利用柱状结构辅助SLAM的地图表征方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311643061.5 |
| 申请日 | 2023/12/1 |
| 公告号 | CN117570994A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 广州大学 |
| 发明人 | 胡艺龄; 冼汉标; 陈炜楠; 许健宏; 陈洪佳 |
| 地址 | 广东省广州市番禺区小谷围街道大学城外环西路230号 |
摘要文本
广州大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明适用于地图定位技术领域，尤其涉及一种利用柱状结构辅助SLAM的地图表征方法。所述地图表征方法包括：通过激光雷达获取原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理，得到初始位姿数据；将所述原始点云数据变换到全局坐标系，并进行累积处理，得到全局累积点云数据；对所述全局累积数据进行局部保留处理，得到局部累积数据；对所述局部累积数据进行柱状结构的杆件和平面分割处理，并作为杆件路标进行关联、计算残差，得到杆件路标因子；根据所述初始位姿数据获取激光里程计因子，并将所述激光里程计因子和所述杆件路标因子进行因子图优化，输出得到实时鲁棒位姿和对应的语义地图。本发明提高了地图中位姿估计的精度。
专利主权项内容
1.一种利用柱状结构辅助SLAM的地图表征方法，其特征在于，所述地图表征方法包括以下步骤：S1、通过激光雷达获取原始点云数据；S2、对所述原始点云数据进行预处理，得到初始位姿数据；S3、将所述原始点云数据变换到全局坐标系，并进行累积处理，得到全局累积点云数据；S4、对所述全局累积数据进行局部保留处理，得到局部累积数据；S5、对所述局部累积数据进行柱状结构的杆件和平面分割处理，并作为杆件路标进行关联，计算残差，得到杆件路标因子；S6、根据所述初始位姿数据获取激光里程计因子，并将所述激光里程计因子和所述杆件路标因子进行因子图优化，输出得到实时鲁棒位姿和对应的语义地图。