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小车的路径跟随控制器及其实现方法
申请人信息
- 申请人:广州民航职业技术学院
- 申请人地址:510403 广东省广州市机场路向云西街10号
- 发明人: 广州民航职业技术学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 小车的路径跟随控制器及其实现方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311349313.3 |
| 申请日 | 2023/10/17 |
| 公告号 | CN117434943A |
| 公开日 | 2024/1/23 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 广州民航职业技术学院 |
| 发明人 | 程思竹; 张少波; 陈明星; 程秀全; 夏琴香 |
| 地址 | 广东省广州市机场路向云西街10号 |
摘要文本
广州民航职业技术学院获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种小车的路径跟随控制器及其实现方法。该路径跟随控制器包括：综合数据处理模块、强化学习处理单元、模型预测控制处理单元、控制量输出模块；综合数据处理模块用于获取路径跟随模态控制信息；强化学习处理单元用于根据路径跟随模态控制信息更新强化学习网络，并根据强化学习网络得到第一信息；模型预测控制处理单元用于根据第一信息和路径跟随模态控制信息，生成预测控制量；控制量输出模块用于根据预测控制量和第一信息，生成目标控制量。本申请实施例通过强化学习单元和模型预测控制处理单元的深度融合处理，实现小车在复杂运输环境下的精准路径跟随控制，提升跟随控制的准确度；可广泛应用于移动机器人技术领域内。 更多数据：
专利主权项内容
1.一种小车的路径跟随控制器，其特征在于，所述路径跟随控制器包括：综合数据处理模块、强化学习处理单元、模型预测控制处理单元、控制量输出模块；其中，所述综合数据处理模块用于获取路径跟随模态控制信息，并将所述路径跟随模态控制信息发送至所述强化学习处理单元和所述模型预测控制处理单元；所述强化学习处理单元用于根据所述路径跟随模态控制信息更新强化学习网络，并根据所述强化学习网络得到第一信息；并将所述第一信息发至所述模型预测控制处理单元和所述控制量输出模块；所述第一信息包括目标控制量所需的决策融合系数；所述模型预测控制处理单元用于根据所述第一信息和所述路径跟随模态控制信息，生成预测控制量，并将所述预测控制量发至所述控制量输出模块；所述控制量输出模块用于根据所述预测控制量和所述第一信息，生成目标控制量。 来自马-克-数-据-官网