一种基于轨迹预测的人机共驾切换控制方法

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本发明涉及智能汽车领域，更具体地，涉及一种基于轨迹预测的人机共驾切换控制方法。包括：根据车辆相关参数建立车辆路车模型；然后根据车辆路车模型设计路径跟踪控制器；再根据路径跟踪控制器对驾驶轨迹进行预测；进而对预测轨迹进行风险评估；最后根据驾驶风险实现控制权在自动化系统和驾驶人之间的切换。本发明保证了当驾驶人本身的驾驶输入会对驾驶造成较高的风险，剥夺驾驶人本身的驾驶输入，完全由自动驾驶进行驾驶，在驾驶人本身的驾驶输入不会对驾驶造成较高的风险，由驾驶人进行驾驶，使得在自动驾驶在出现问题时，驾驶员可以有效实现安全的干预，提高了智能驾驶的安全性。