参数校正方法、伺服系统、电子设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种参数校正方法，其特征在于，应用于伺服系统，所述方法包括：获取所述伺服系统的电流参数，其中，所述电流参数用于表征所述伺服系统的电流输出；对所述电流参数进行比例校正，得到电流曲线、上升周期以及第一力矩参数；当所述第一力矩参数满足预设的第一力矩条件，对所述电流曲线进行积分校正，得到超调误差参数以及第二力矩参数；当所述第二力矩参数满足预设的第二力矩条件，对所述电流曲线进行反电势校正，得到稳态误差参数以及第三力矩参数；当所述第三力矩参数满足预设的第三力矩条件，根据所述上升周期、所述超调误差参数以及所述稳态误差参数得到目标电流环参数；其中，所述对所述电流参数进行比例校正，得到电流曲线、上升周期以及第一力矩参数，包括：设置初始电流参数值；向所述伺服系统发送单位阶跃输入信号，并记录所述伺服系统根据所述单位阶跃输入信号输出的阶跃电流值以及第一时刻，其中，所述第一时刻用于表征向所述伺服系统发送所述单位阶跃输入信号的时刻；将所述阶跃电流值与预设的目标电流值进行对比，并记录所述阶跃电流值超过所述目标电流值的第二时刻；根据所述第一时刻以及所述第二时刻得到上升周期，并根据所述初始电流参数值以及所述阶跃电流值生成电流曲线；确定所述电流曲线中初始电流参数值与所述单位阶跃输入信号的差异，得到第一力矩参数；其中，所述对所述电流曲线进行积分校正，得到超调误差参数以及第二力矩参数，包括：对所述第二时刻之后的所述电流曲线进行实时检测；当确定所述电流曲线在所述第二时刻之后出现波动，确定所述电流曲线的曲线峰值；对所述曲线峰值以及所述目标电流值进行计算，得到超调量；根据所述超调量对所述电流参数进行调节，得到超调误差参数，并计算所述曲线峰值与所述单位阶跃输入信号的差异，得到第二力矩参数；其中，所述对所述电流曲线进行反电势校正，得到稳态误差参数以及第三力矩参数，包括：在所述第二时刻之后，设定至少一个时间周期；对于每一个所述时间周期，计算所述电流曲线在所述时间周期内的输出电流值；获取所述伺服系统在所述时间周期内的实际电流值；根据所述输出电流值与所述实际电流值确定稳态误差参数；根据所述稳态误差参数确定第三力矩参数。。来源：马 克 数 据 网