板件视觉定位识别抓取方法、控制系统及板件生产线

专利主权项内容

1.一种板件视觉定位识别抓取方法，其特征在于，应用于板件生产线上的控制系统，所述板件生产线还包括视觉相机、皮带机、开料机及抓取机器人，所述视觉相机、皮带机、开料机及抓取机器人分别与所述控制系统电性连接，所述开料机用于将板件切割成所需尺寸和形状，所述抓取机器人用于抓取板件并运送至目标位置；所述板件视觉定位识别抓取方法包括：当开料好的板件被输送至皮带机的皮带上时，根据预设的加工文件识别出当前皮带机的皮带上所有板件的板件类型，将属于废料的板件类型输送到废料槽，将剩余的板件作为待处理板件；其中，所述加工文件记录了每块板件的板件类型；获取所述待处理板件的板件坐标，按照所述板件坐标控制抓取机器人移动到所述待处理板件的上方，控制安装在所述抓取机器人的机械手上的视觉相机拍摄得到所述待处理板件的第一板件图像，对所述第一板件图像进行预处理后，生成第二板件图像；对所述第二板件图像进行灰度化处理，生成单通道灰度图像，利用卷积运算将所述单通道灰度图像中每个像素的像素值替换为邻域内像素值的加权平均值，生成第三板件图像；调用水平方向和垂直方向上的Sobel滤波器计算所述第三板件图像的中心像素周围邻域像素值的差异，对所述第三板件图像的中心像素周围邻域像素值的差异进行梯度计算，得到所述第三板件图像在水平方向和垂直方向上的梯度幅值；计算所述第三板件图像在水平方向和垂直方向上的梯度幅值的平方和，对所述平方和进行开根号运算后，得到所述第三板件图像的总体梯度幅值；将所述第三板件图像中像素值大于所述总体梯度幅值的像素点标记为边缘，裁剪掉所述第三板件图像中边缘之外的图像区域后，得到目标板件图像；确定所述目标板件图像中所述待处理板件的中心坐标，根据所述待处理板件的尺寸大小和摆放位置选择所述抓取机器人的吸盘编号和旋转角度，控制所述抓取机器人移动至所述中心坐标的正上方，按照所述吸盘编号和旋转角度抓取所述待处理板件；其中，不同的吸盘编号对应不同类型的吸盘。