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无人系统位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质
申请人信息
- 申请人:中山大学 深圳; 中山大学
- 申请人地址:518000 广东省深圳市光明新区光明街道华夏路和润家园3栋501
- 发明人: 中山大学 深圳; 中山大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 无人系统位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311704631.7 |
| 申请日 | 2023/12/12 |
| 公告号 | CN117726678A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 中山大学 深圳; 中山大学 |
| 发明人 | 朱祥维; 姚荷雄; 戴志强; 周靖怡; 翟春磊 |
| 地址 | 广东省深圳市光明区公常路66号中山大学深圳校区; 广东省广州市海珠区新港西路135号 |
摘要文本
中山大学 深圳; 中山大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种无人系统位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质，包括获取传统相机的图像帧和事件相机的事件，并在图像帧的时间戳上同步事件的时空窗口；将每个时空窗口内的事件整合为事件帧；对图像帧和事件帧进行特征点提取和跟踪，得到角特征点；采用滑动窗口图优化方法构建基于角特征点的系统状态向量；对无人系统进行自适应紧耦合判断，根据判断结果构建代价函数，并对无人系统进行静止检测，根据检测结果，对代价函数进行更新。本发明通过自适应调整方法使无人系统根据不同的场景自适应的进行不同传感器之间的紧耦合，并通过静态场景检测抑制了无人系统平台处于静止时位姿估计的发散，提高了位姿估计的计算效率和估计准确度。 来源：专利查询网
专利主权项内容
1.一种无人系统位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取传统相机的图像帧和事件相机的事件，并在所述图像帧的时间戳上同步事件的时空窗口；通过运动补偿，将每个时空窗口内的事件整合为事件帧；对所述图像帧和所述事件帧进行特征点提取和跟踪，得到角特征点；采用滑动窗口图优化方法构建基于所述角特征点的系统状态向量；对无人系统进行自适应紧耦合判断，根据判断结果构建代价函数，并对无人系统进行静止检测，根据检测结果，对代价函数进行更新；根据更新后的代价函数，采用非线性优化对所述系统状态向量进行求解，得到无人系统的位姿估计结果。