步进电机校准方法、装置、设备及计算机存储介质

专利主权项内容

1.一种步进电机校准方法，其特征在于，包括：获取实时的脉冲信号，确定所述实时的脉冲信号驱动步进电机时各个阶段的转动速度信息；所述步进电机中预设有若干个目标跟踪点；依据预设的采样周期，对所述目标跟踪点进行周期性图像采样处理，得到采样图像；所述采样周期的时长等于所述步进电机连续转动若干圈所需的时长；对所述采样图像进行图像识别处理，得到位置识别结果；所述位置识别结果包含所述目标跟踪点在若干个采样时刻的实际点位和预设点位；计算第一角度值；所述第一角度值为所述步进电机转动时所述实际点位和所述预设点位之间的角度偏差值；确定所述第一角度值的误差变化类型，依据所述误差变化类型，对当前的脉冲信号进行对应的补偿处理，得到补偿后的脉冲信号；使用所述补偿后的脉冲信号驱动所述步进电机；所述确定所述第一角度值的误差变化类型，依据所述误差变化类型，对当前的脉冲信号进行对应的补偿处理，得到补偿后的脉冲信号，包括：判断若干个连续的所述第一角度值的和是否大于预设角度值；若不大于，判断若干个连续的所述第一角度值的增速是否超过预设增速；若不超过，返回所述判断若干个连续的所述第一角度值的和是否大于预设角度值的步骤；若超过，依据所述第一角度值的增速生成第一补偿权重，依据所述第一补偿权重、当前的所述第一角度值以及当前采样时刻的目标转动角度，生成第一补偿信号；所述第一角度值的增速与所述第一补偿权重呈正相关；若大于，依据所述第一角度值的和生成第二补偿权重，依据所述第二补偿权重、所述第一角度值的和以及当前的所述采样周期的目标转动角度，生成第二补偿信号；所述第一角度值的和与所述第二补偿权重呈正相关；使用所述第一补偿信号或所述第二补偿信号对所述当前的脉冲信号进行补偿处理，得到所述补偿后的脉冲信号。