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一种软体机器鱼的测速方法及软体机器鱼
申请人信息
- 申请人:清华大学深圳国际研究生院
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼
- 发明人: 清华大学深圳国际研究生院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种软体机器鱼的测速方法及软体机器鱼 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311727499.1 |
| 申请日 | 2023/12/15 |
| 公告号 | CN117723771A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G01P3/02 |
| 权利人 | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 发明人 | 曲钧天; 王云飞 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋2楼 |
摘要文本
清华大学深圳国际研究生院取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提出一种软体机器鱼的测速方法及软体机器鱼，其中软体机器鱼的测速方法包括以下步骤：获取软体机器鱼各关节的舵机控制信号，舵机控制信号由中央模式生成器控制网络生成；根据舵机控制信号得到软体机器鱼身体摆动方程；对软体机器鱼身体摆动方程进行流体动力学仿真，获得软体机器鱼鱼体与周围流场的作用力关系；根据软体机器鱼鱼体以及周围流场的作用力关系在软体机器鱼左右两侧设置三个以上的压力传感器，在软体机器鱼的侧方组成人工侧线传感阵列，通过人工侧线传感阵列测得软体机器鱼游动时流场环境对软体机器鱼鱼体的作用力；根据流场环境对软体机器鱼鱼体的作用力确定软体机器鱼的游动速度，从而提高软体机器鱼测速准确率。
专利主权项内容
1.一种软体机器鱼的测速方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取软体机器鱼各关节的舵机控制信号，所述舵机控制信号由中央模式生成器控制网络生成；S2、根据所述舵机控制信号得到软体机器鱼身体摆动方程；S3、对所述软体机器鱼身体摆动方程进行流体动力学仿真，获得软体机器鱼鱼体与周围流场的作用力关系；S4、根据所述软体机器鱼鱼体以及周围流场的作用力关系在软体机器鱼左右两侧设置三个以上的压力传感器，在所述软体机器鱼的侧方组成人工侧线传感阵列，通过所述人工侧线传感阵列测得所述软体机器鱼游动时流场环境对所述软体机器鱼鱼体的作用力；S5、根据所述流场环境对软体机器鱼鱼体的作用力确定软体机器鱼的游动速度。