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面向大型零件装配的复合协作机器人控制系统及方法
申请人信息
- 申请人:深圳职业技术大学; 江西昌河航空工业有限公司
- 申请人地址:518055 广东省深圳市南山区西丽街道留仙大道7098号
- 发明人: 深圳职业技术大学; 江西昌河航空工业有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 面向大型零件装配的复合协作机器人控制系统及方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311366827.X |
| 申请日 | 2023/10/20 |
| 公告号 | CN117601115A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 深圳职业技术大学; 江西昌河航空工业有限公司 |
| 发明人 | 龚涛; 荣浩明; 张帆; 陈伟; 宗路; 甘增康; 嵇建成 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区西丽街道留仙大道7098号; 江西省景德镇市109信箱 |
摘要文本
深圳职业技术大学; 江西昌河航空工业有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了面向大型零件装配的复合协作机器人控制系统及方法，涉及机器人控制技术领域，包括主控板、上位机、IO模块、协作机械臂控制器和底盘控制ARM板，通过A*改进算法生成全局最优路径，并通过动态窗口法选取局部最优轨迹，实现动态避障与精确自主导航，通过智能相机内的图像处理算法对工件进行定位补偿，实现对工件的精准抓取，并结合协作机械臂柔性力控系统实现对协作机械臂的柔性控制，保证了大零件装配工作的稳定与安全，本发明使得复合协作机器人实现大重量零件辅助装配，能够保证人机协作装配过程的稳定保持与精确调整，提升大零件装配过程的安全性，进而解决大重量零件难装配、效率低的问题。
专利主权项内容
1.面向大型零件装配的复合协作机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，建图与定位：先通过集成的感知传感器捕捉周围环境信息，构建室内作业环境数字地图，同时确定出复合协作机器人在地图中所处的位姿和坐标，下发任务指令；S2，机器人路径规划：路径规划包含全局规划与局部规划两部分运行进行实时精准动态避障，通过A*改进算法规划复合协作机器人的全局地图线路，通过动态窗口法选取局部最优轨迹，进行局部路径规划；S3，大型零件装配：机器人到达目标点后，上位机发送装配任务指令，底盘移动至零件抓取位置，通过智能相机拍照并将图像处理后的结果反馈至协作机械臂，同步的在图像处理的过程中进行工件补偿，且设置协作机械臂柔性力控系统对在工件补偿处理中进行柔性控制策略，以进行大型零件精准且稳定的装配控制。 （来源 马克数据网）