一种多无人机基站航迹规划方法、系统、终端及存储介质

专利主权项内容

1.一种多无人机基站航迹规划方法，其特征在于，所述一种多无人机基站航迹规划方法包括：获取目标地区用户终端的移动轨迹数据集，根据所述移动轨迹数据集训练多层感知器网络、第一图注意力网络和第二图注意力网络，得到目标多层感知器网络、目标第一图注意力网络和目标第二图注意力网络；实时获取所述无人机实时观测到的目标用户终端的位置和无人机群中每个无人机的第一位置，根据所述目标用户终端的位置构建用户终端节点，根据每个无人机的第一位置构建无人机节点；根据所述无人机节点，通过所述目标第一图注意力网络生成无人机群中每个无人机的无人机节点特征，根据所述用户终端节点，通过所述目标第二图注意力网络生成所述目标地区中每个用户终端的用户终端节点特征；根据所述无人机节点特征和所述用户终端节点特征，通过所述目标多层感知器网络生成无人机群中每个无人机的运动轨迹；根据每个无人机的运动轨迹获取每个无人机的第二位置，根据所述目标用户终端的位置和所述第二位置，采用有限比例公平调度算法给每个目标用户终端分配无人机子信道；所述根据每个无人机的运动轨迹获取每个无人机的第二位置，根据所述目标用户终端的位置和所述第二位置，采用有限比例公平调度算法给每个目标用户终端分配无人机子信道的步骤包括：获取目标用户终端的数据速率，根据目标用户终端的数据速率对目标用户终端进行排序；对目标用户终端中的数据速率最小的用户终端，按照预设规则分配无人机子信道；当分配完成后，将已分配的用户终端从排序中去除，重新选取排序中目标用户终端中的数据速率最小的用户终端，并为当前目标用户终端的数据速率最小的用户终端分配无人机子信道；持续更新排序，直到排序中所有的用户终端都完成无人机子信道分配。