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基于机器视觉的抓取装置控制方法、抓取装置及存储介质
申请人信息
- 申请人:南方科技大学
- 申请人地址:518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号
- 发明人: 南方科技大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于机器视觉的抓取装置控制方法、抓取装置及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311688210.X |
| 申请日 | 2023/12/11 |
| 公告号 | CN117381799A |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 南方科技大学 |
| 发明人 | 万芳; 宋超阳 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号 |
摘要文本
南方科技大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了基于机器视觉的抓取装置控制方法、抓取装置及存储介质，所述方法包括：获取机械爪的摄像头数据，根据机械爪的摄像头数据确定被抓取物体的位置和类别；控制机械爪抓取所述被抓取物体，抓取期间，根据机械爪的摄像头数据获取机械爪的柔性网状指尖的实时编码，根据所述机械爪的柔性网状指尖的实时编码实时获取机械爪所受的力和力矩，并根据所述机械爪所受的力和力矩实时调整机械爪的抓取动作。本发明通过摄像头实时追踪自适应网状结构与物品接触时的形变，输入给经过训练的神经网络模型，预测出手指所施加的六维力和力矩，无需额外设置单独的触觉传感器以及融合算法的视触融合方法，能够以较低的成本实现高效率的抓取动作。
专利主权项内容
1.基于机器视觉的抓取装置控制方法，其特征在于，所述基于机器视觉的抓取装置控制方法包括：获取机械爪的摄像头数据，根据机械爪的摄像头数据确定被抓取物体的位置和类别；控制机械爪抓取所述被抓取物体，在抓取期间，根据机械爪的摄像头数据获取机械爪的柔性网状指尖的实时掩码，根据所述机械爪的柔性网状指尖的实时掩码实时获取机械爪所受的力和力矩，并根据所述机械爪所受的力和力矩实时调整机械爪的抓取动作。