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基于光线投影法的动态物体去除方法及相关装置
申请人信息
- 申请人:深圳市其域创新科技有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科苑南路3170号留学生创业大厦一期2207
- 发明人: 深圳市其域创新科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于光线投影法的动态物体去除方法及相关装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311503288.X |
| 申请日 | 2023/11/13 |
| 公告号 | CN117607897A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | G01S17/89 |
| 权利人 | 深圳市其域创新科技有限公司 |
| 发明人 | 邹俊逸 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科苑南路3170号留学生创业大厦一期2207 |
摘要文本
深圳市其域创新科技有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本申请涉及定位技术领域，提供了基于光线投影法的动态物体去除方法及相关装置，该方法包括以多线激光雷达的重心为原点构建空间直角坐标系，并在所述空间直角坐标系内构建被检测区域的空间栅格地图；在预设时间段内，控制多线激光雷达对所述被检测区域进行扫描，得到所述被检测区域在所述预设时间段内的激光点云空间分布图集；基于所述激光点云空间分布图集和所述空间栅格地图确定动态激光点云和静态激光点云；删除所述动态激光点云，保留所述静态激光点云，以去除所述被检测区域在所述预设时间段内的动态物体。该方法不需要复杂的数据处理过程就能够去除被检测区域内的动态物体，降低了动态物体去除对硬件的要求。
专利主权项内容
1.一种基于光线投影法的动态物体去除方法，其特征在于，包括：以多线激光雷达的重心为原点构建空间直角坐标系，并在所述空间直角坐标系内构建被检测区域的空间栅格地图；在预设时间段内，控制多线激光雷达对所述被检测区域进行扫描，得到所述被检测区域在所述预设时间段内的激光点云空间分布图集；其中，所述激光点云空间分布图集包括多个激光点云空间分布图，各个所述激光点云空间分布图对应的时间戳互不相同；基于所述激光点云空间分布图集和所述空间栅格地图确定动态激光点云和静态激光点云；删除所述动态激光点云，保留所述静态激光点云，以去除所述被检测区域在所述预设时间段内的动态物体。 来源：马 克 数 据 网