一种基于点云数据的产品检测方法及装置

专利主权项内容

1.一种基于点云数据的产品检测方法，其特征在于，所述基于点云数据的产品检测方法，包括：将待检测三维点云数据所处的三维空间体分割为多个第一子空间体；基于所述第一子空间体中的所述待检测三维点云数据进行去噪处理，得到目标三维点云数据；提取所述第一子空间体对应的目标三维点云数据中的关键点，并计算所述关键点对应的特征数据；根据所述特征数据构建的第一特征矩阵和多个预存的第二特征矩阵之间的第一相似度，筛选目标第二特征矩阵；所述第二特征矩阵是预先根据标准产品对应的标准三维点云数据生成的特征矩阵；获取所述第二特征矩阵对应的标准三维点云数据；基于所述第一子空间体中点云数据的密度，筛选第一目标子空间体；基于所述第二子空间体中点云数据的密度，筛选第二目标子空间体；所述第二子空间体是基于所述标准三维点云数据所处的三维空间体分割而来；分别将所述第一目标子空间体与多个所述第二目标子空间体进行匹配，得到多个子空间体对，并计算所述子空间体对中两个子空间体的第一匹配误差；分别将所述子空间体对中第一子空间体的第一点云数据与所述第二子空间体中的多个第二点云数据进行匹配，并计算第二匹配误差；根据所述第一匹配误差和所述第二匹配误差，计算所述目标三维点云数据和所述标准三维点云数据之间的第二相似度；若所述第二相似度小于第二阈值，则确定原始点云文件对应的产品符合标准。