电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种电机的驱动控制方法，其特征在于，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述方法包括：获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息；基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型；通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。