视觉定位地图的构建方法及装置、设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种视觉定位地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标采集数据，所述目标采集数据至少包括相机的运动起点在经纬坐标系下的第一坐标以及在地心坐标系下的第二坐标、相机内参信息以及相机拍摄的至少一张环境图像，所述环境图像包括若干的特征点及特征点的像素坐标；根据各个所述特征点的像素坐标以及相机内参信息进行特征提取，确定相机位姿以及各个特征点的深度信息；利用所述深度信息、相机位姿以及相机内参信息，确定各个所述特征点在世界坐标系下的第三坐标；根据所述第一坐标、第二坐标、各个所述特征点的第三坐标进行坐标转换，得到各个特征点在经纬坐标系下的目标坐标，确定各个所述环境图像对应的子地图，所述视觉定位地图包括所述子地图，所述子地图包括各个特征点与目标坐标的对应关系；其中，所述根据所述第一坐标、第二坐标、各个所述特征点的第三坐标进行坐标转换，得到各个特征点在经纬坐标系下的目标坐标，包括：利用所述第一坐标、第二坐标、各个所述特征点的第三坐标及预设的第一转换关系进行坐标转换，得到所述第三坐标在地心坐标系下的第四坐标，所述第一转换关系用于反映世界坐标系与地心坐标系之间的转换关系；根据所述第四坐标及预设的第二转换关系，确定所述第四坐标对应的目标坐标，所述第二转换关系用于反映经纬坐标系与地心坐标系之间的转换关系；其中，所述第二转换关系包括如下数学表达式：
；式中，(，，)为第四坐标，(，，)为目标坐标，为基准椭球体的曲率半径，/>为椭球偏心率；XYZBLH其中，所述方法还包括：对于任意两个子地图，比较两个所述子地图的覆盖范围，确定两个所述子地图之间是否存在重叠区域；若存在重叠区域，则将两个所述子地图分别作为第一目标子地图和第二目标子地图；利用所述第一目标子地图和第二目标子地图进行重叠区域合并处理，得到合并子地图；其中，所述利用所述第一目标子地图和第二目标子地图进行重叠区域合并处理，得到合并子地图，包括：在第一目标子地图的重叠区域随机选择第一采样点、第二采样点以及第三采样点；基于所述第一采样点在第二目标子地图的重叠区域进行近似最近邻匹配处理，得到与所述第一采样点匹配的第四采样点；基于第一搜索条件，在所述第二目标子地图的重叠区域中进行搜索，得到第五采样点，所述第一搜索条件为第四采样点到第五采样点的距离及方向等同于第一采样点到第二采样点的距离及方向；基于第二搜索条件，在所述第二目标子地图的重叠区域中进行搜索，得到第六采样点，所述第二搜索条件为第六采样点到第五采样点距离及方向等同于第三采样点到第二采样点的距离及方向，且第六采样点到第四采样点的距离及方向等同于第三采样点到第一采样点的距离及方向；利用所述第一采样点、第二采样点以及第三采样点、第四采样点、第五采样点、第六采样点以及最小二乘平差法，确定第一目标子地图与所述第二目标子地图之间坐标转换的目标七参数；根据所述目标七参数、第一目标子地图与所述第二目标子地图进行合并处理，得到合并子地图。 （来自 马克数据网）