一种多传感器融合定位方法
申请人信息
- 申请人:绘见科技(深圳)有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋301
- 发明人: 绘见科技(深圳)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种多传感器融合定位方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311753361.9 |
| 申请日 | 2023/12/20 |
| 公告号 | CN117433511B |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 绘见科技(深圳)有限公司 |
| 发明人 | 易文婷; 朱元彪 |
| 地址 | 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋301 |
摘要文本
绘见科技(深圳)有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明实施例公开了一种多传感器融合定位方法，包括：基于RTK、IMU、激光雷达和双目视觉相机等多种传感器的数据得到RTK定位结果、RTK均方根误差、IMU定位结果、IMU标定参数、视觉SLAM定位结果、视觉SLAM精度评估值、激光SLAM定位结果和激光SLAM精度评估值，然后将RTK均方根误差、IMU标定参数、视觉SLAM精度评估值和激光SLAM精度评估值作为先验信息，确定各类观测值的初始权，根据各类观测值的初始权、RTK定位结果、IMU定位结果、视觉SLAM定位结果和激光SLAM定位结果进行确权和平差，以得到高精度的综合融合定位结果，可以提高整个传感器系统的有效性和正确性。 （来 自 专利查询网）
专利主权项内容
1.一种多传感器融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取RTK的RTK数据、IMU的IMU数据、激光雷达的激光雷达数据和双目视觉相机的双目视觉数据；根据所述RTK数据确定RTK定位结果和RTK均方根误差，根据所述IMU数据确定IMU定位结果和IMU标定参数，根据所述双目视觉数据确定视觉SLAM定位结果和视觉SLAM精度评估值，以及根据所述激光雷达数据确定激光SLAM定位结果和激光SLAM精度评估值；将所述RTK均方根误差、所述IMU标定参数、所述视觉SLAM精度评估值和所述激光SLAM精度评估值作为先验信息，确定各类观测值的初始权；根据各类观测值的初始权、所述RTK定位结果、所述IMU定位结果、所述视觉SLAM定位结果和所述激光SLAM定位结果确定各类观测值的首次平差解算；根据各类观测值的首次平差解算进行迭代计算各类观测值的单位权方差的估计值，在各类观测值的单位权方差的估计值满足预设迭代条件的情况下，根据当次迭代计算得到的各类观测值的单位权方差的估计值确定综合融合定位结果。