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激光SLAM实时精度评估方法、装置、介质和设备
申请人信息
- 申请人:绘见科技(深圳)有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋301
- 发明人: 绘见科技(深圳)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 激光SLAM实时精度评估方法、装置、介质和设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311764432.5 |
| 申请日 | 2023/12/21 |
| 公告号 | CN117470280A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | G01C25/00 |
| 权利人 | 绘见科技(深圳)有限公司 |
| 发明人 | 闫臻; 李滨; 吴俊 |
| 地址 | 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋301 |
摘要文本
绘见科技(深圳)有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种激光SLAM实时精度评估方法、装置、介质和设备，先基于当前采集到的目标物体的点云数据更新点云地图并计算得到当前帧的激光雷达在世界坐标系下的估计位姿；再均匀选取当前的点云地图中的地图点，计算地图点到激光雷达的估计距离，并获取激光测距距离，计算估计距离与激光测距距离之间的距离差值；最后根据地图点的可观测性确定地图点的权值，并根据确定的权值计算当前帧图像位姿的精度评估值。本发明相较于现有技术，无需事先提供高精度的轨迹数据，能实现实时分析的效果。
专利主权项内容
1.一种激光SLAM实时精度评估方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前采集到的目标物体的点云数据；提取点云数据中的几何特征点，并对所述几何特征点进行帧间点云配准，以更新点云地图并计算得到当前帧的激光雷达在世界坐标系下的估计位姿；均匀选取当前的点云地图中的地图点，确定地图点在世界坐标系下的绝对地图点坐标；根据所述绝对地图点坐标和当前帧的激光雷达在世界坐标系下的估计位置计算地图点到激光雷达的估计距离，并获取激光测距距离，计算所述估计距离与所述激光测距距离之间的距离差值；根据地图点的可观测性确定地图点的权值，并根据确定的权值计算当前帧图像位姿的精度评估值。 来源：马 克 团 队