← 返回列表
前轮转角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质
申请人信息
- 申请人:深圳市木牛机器人科技有限公司; 长沙市云牛机器人科技有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市福田区梅林街道梅京社区莲塘尾二路兰江山第二期5栋C座一单元1302
- 发明人: 深圳市木牛机器人科技有限公司; 长沙市云牛机器人科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 前轮转角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311665827.X |
| 申请日 | 2023/12/5 |
| 公告号 | CN117622164A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | B60W40/10 |
| 权利人 | 深圳市木牛机器人科技有限公司; 长沙市云牛机器人科技有限公司 |
| 发明人 | 汤威; 罗瑞琨; 郭林林 |
| 地址 | 广东省深圳市福田区梅林街道梅京社区莲塘尾二路兰江山第二期5栋C座一单元1302; |
摘要文本
深圳市木牛机器人科技有限公司; 长沙市云牛机器人科技有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本申请提供了一种前轮转角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：根据当前时刻车辆的状态信息，计算当前时刻车辆的前轮转角，并将当前时刻车辆的前轮转角存入控制量序列中；将当前时刻车辆的状态信息和当前时刻车辆的前轮转角输入至预先训练好的车辆预测模型中，得到下一预测时刻车辆的状态信息；判断下一预测时刻是否超出预测时域范围；若下一预测时刻超出预测时域范围，则根据控制量序列中的前轮转角，确定初始前轮转角；对初始前轮转角进行一阶低通滤波和限幅处理，得到目标前轮转角。本方法通过预测和调整前轮转角来解决车辆在复杂轨迹跟踪上的控制问题，从而确保车辆能够准确地跟踪参考轨迹。。来源：百度搜索专利查询网
专利主权项内容
1.一种前轮转角的确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前时刻车辆的状态信息，计算当前时刻车辆的前轮转角，并将所述当前时刻车辆的前轮转角存入控制量序列中；其中，所述状态信息包括车辆前轮的横向误差、车辆前轮的航向误差和车辆速度；将所述当前时刻车辆的状态信息和所述当前时刻车辆的前轮转角输入至预先训练好的车辆预测模型中，得到下一预测时刻车辆的状态信息；判断所述下一预测时刻是否超出预测时域范围；其中，所述预测时域范围是基于设定的预测时域周期和时间步长确定的；若所述下一预测时刻超出预测时域范围，则根据所述控制量序列中的前轮转角，确定初始前轮转角；对所述初始前轮转角进行一阶低通滤波和限幅处理，得到目标前轮转角；其中，所述目标前轮转角用于指示车辆底盘对车辆前轮进行控制。