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激光点云拼接方法、装置、介质和设备
申请人信息
- 申请人:绘见科技(深圳)有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋301
- 发明人: 绘见科技(深圳)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 激光点云拼接方法、装置、介质和设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311764435.9 |
| 申请日 | 2023/12/21 |
| 公告号 | CN117456146A |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | G06T19/20 |
| 权利人 | 绘见科技(深圳)有限公司 |
| 发明人 | 闫臻; 吴俊; 毛勇 |
| 地址 | 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋301 |
摘要文本
绘见科技(深圳)有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，该数据由<专利查询网>整理 。本发明公开了一种激光点云拼接方法、装置、介质和设备，旨在获取采集到的绝对定位坐标及目标物体的激光点云和全景图像；先基于绝对定位坐标及激光雷达与绝对定位设备之间的标定参数，确定激光雷达在不同采集位置处的绝对激光雷达坐标和激光点云在不同采集位置处的绝对坐标，并对激光点云进行粗匹配和粗拼接。再提取全景图像中的视觉点云，对激光点云和视觉点云进行配准，并根据激光点云的绝对坐标确定视觉点云的绝对坐标。最后提取公共区域的激光和视觉激光点云中的特征点进行激光和视觉特征点匹配，利用匹配结果实现精细拼接。本发明利用了绝对坐标信息同时结合了视觉点云的特征匹配，有效提高了在激光弱特征环境下的拼接精度和效率。
专利主权项内容
1.一种激光点云拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集到的绝对定位坐标及目标物体的激光点云和全景图像；基于绝对定位坐标及激光雷达与绝对定位设备之间的标定参数，确定激光雷达在不同采集位置处的绝对激光雷达坐标和激光点云在不同采集位置处的绝对坐标，并基于绝对激光雷达坐标对激光点云进行粗匹配和粗拼接；提取全景图像中的视觉点云，基于激光雷达与全景相机之间的标定参数以及激光点云和视觉点云的公共特征点，对激光点云和视觉点云进行配准，并根据激光点云的绝对坐标确定视觉点云的绝对坐标；在相邻两个数据集k、j的公共区域，提取激光点云中的几何特征点并对激光点云中的几何特征点进行特征匹配，且提取视觉点云中的几何特征点与纹理特征点并对视觉点云中的几何特征点与纹理特征点进行特征匹配，根据匹配结果确定综合位姿变换矩阵并进行精拼接。