车辆可行驶区域检测方法、相关装置及存储介质

专利主权项内容

1.一种车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标点云数据，所述目标点云数据包括当前帧的第一点云数据、预设时间窗口内历史帧的第二点云数据，所述当前帧为安装于目标车辆的雷达探测的可行驶区域的图像，所述目标点云数据包括所述雷达探测的点云集合；累积所述第一点云数据和所述第二点云数据，以对所述第一点云数据进行填充，得到第三点云数据；对填充后的第三点云数据进行聚类，得到所述当前帧中的至少一个障碍物，每个障碍物覆盖至少一个点云；提取各障碍物的轮廓；对各障碍物的轮廓进行栅格二值化，得到候选栅格地图，所述候选栅格地图包括对应当前帧中所述目标车辆的可行驶区域和不可行驶区域；从所述候选栅格地图中去除所述不可行驶区域，得到所述当前帧中所述目标车辆的有效可行驶区域并输出。