虚拟相机的视场角标定方法及装置、设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种虚拟相机的视场角标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取物理相机拍摄的图像数据，所述图像数据至少包括物理标定板的第一图像，所述第一图像为所述物理相机拍摄物理标定板得到的图像；获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像；确定所述第一图像中的物理标定板的第一显示区域与所述第二图像中的虚拟标定板的第二显示区域重合时，所述虚拟相机的目标视场角；其中，所述方法还包括：利用所述第一显示区域以及所述第二显示区域进行对比，确定目标对比结果；当所述目标对比结果为未重合，则调整所述视场角，并返回执行所述获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像的步骤；其中，所述调整所述视场角，包括：若所述目标对比结果为第一显示区域大于第二显示区域，则将所述视场角减小第一预设值；若所述目标对比结果为第一显示区域小于第二显示区域，则将所述视场角增大第二预设值；其中，所述图像数据还包括所述第一图像的拍摄距离，则所述获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像，还包括：将所述虚拟标定板与所述虚拟相机之间的距离调整至所述拍摄距离；获取基于所述物理相机建立的虚拟相机在预设的视场角以及所述拍摄距离下对虚拟标定板进行拍摄得到的虚拟标定板的第二图像；其中，所述图像数据还包括图像集合，所述图像集合包括不同拍摄距离与第一图像的对应关系，则所述方法还包括：基于所述图像集合包括的各个拍摄距离，分别执行所述将所述虚拟标定板与所述虚拟相机之间的距离调整至所述拍摄距离的步骤，以此确定各个拍摄距离下的所述虚拟相机的目标视场角；利用各个所述目标视场角进行优化处理，确定优化后的目标视场角；其中，所述利用各个所述目标视场角进行优化处理，确定优化后的目标视场角，包括：利用各个所述目标视场角进行平均值计算，确定平均视场角，所述优化后的目标视场角包括所述平均视场角；其中，所述第一图像的图像类型为正射图像，所述正射图像由所述物理相机正对所述物理标定板且保持在所述物理标定板中间的垂线上进行拍摄得到的图像。